雷鋒網(wǎng)按：本文內(nèi)容來(lái)自 360 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)安全實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人劉健皓在硬創(chuàng)公開(kāi)課的分享，由雷鋒網(wǎng)旗下欄目“新智駕”整理。

本次公開(kāi)課包含以下內(nèi)容：

• 自動(dòng)駕駛與輔助駕駛的區(qū)別；

• 自動(dòng)駕駛功能安全隱患；

• 事故分析；
  

• 安全建議。

自動(dòng)駕駛與輔助駕駛的區(qū)別

雷鋒網(wǎng)：現(xiàn)在大眾對(duì)于自動(dòng)駕駛的預(yù)期過(guò)高，用戶(hù)或車(chē)主在使用這樣功能的時(shí)候，會(huì)存在哪些常見(jiàn)誤區(qū)？在你看來(lái)，自動(dòng)駕駛和輔助駕駛的區(qū)別是什么？

劉健皓：自動(dòng)駕駛在宣傳的過(guò)程中和標(biāo)準(zhǔn)的定義中給人已完全放心的安全行駛功能進(jìn)行灌輸，這導(dǎo)致了大多數(shù)用戶(hù)在駕駛控制上完全依賴(lài)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

自動(dòng)駕駛和輔助駕駛的主要區(qū)別就是在于監(jiān)視和控制的權(quán)限。自動(dòng)駕駛的監(jiān)視和控制主要在于強(qiáng)大的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，輔助駕駛的監(jiān)視主要在于人，需要用戶(hù)去監(jiān)視路面上的情況。而控制在于車(chē)，幫助人來(lái)根據(jù)路面上的情況來(lái)進(jìn)行行駛。

雷鋒網(wǎng)：在什么樣的前提下（包括路況、軟件硬件、自然環(huán)境），我們可以放心安全使用自動(dòng)駕駛或輔助駕駛功能？

劉健皓：我個(gè)人觀(guān)點(diǎn)，自己是不會(huì)放心安全使用自動(dòng)駕駛的。我總結(jié)有三點(diǎn)：

1. 標(biāo)準(zhǔn)的封閉式的道路下，而且在道路標(biāo)識(shí)，車(chē)道線(xiàn)等公路基礎(chǔ)交通設(shè)施都清晰的情況下。

2. 軟件硬件都正常運(yùn)行且長(zhǎng)時(shí)間不會(huì)存在故障的情況下。

3. 非惡劣的自然條件下。

自動(dòng)駕駛功能安全隱患

雷鋒網(wǎng)：自動(dòng)駕駛或輔助駕駛系統(tǒng)并不是萬(wàn)能的。從你們實(shí)驗(yàn)室的研究來(lái)看，影響自動(dòng)駕駛功能的不安全因素有哪些？市面上的輔助駕駛系統(tǒng)存在哪些不可靠的地方？

劉健皓：如上圖，自動(dòng)駕駛不安全因素主要在于傳感器的感知出現(xiàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致的決策出現(xiàn)錯(cuò)誤，最終導(dǎo)致控制上的偏差。

我們?cè)诮衲甑?DEFCON 24 世界黑客大會(huì)上面發(fā)布了 針對(duì) Autopilot 系統(tǒng)傳感器的測(cè)試。并驗(yàn)證了超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、和攝像頭都存在的被攻擊的風(fēng)險(xiǎn)。

雷鋒網(wǎng)：能不能介紹一下輔助駕駛系統(tǒng)的傳感器分別存在哪些潛在的風(fēng)險(xiǎn)？

劉健皓：如上圖，不同的傳感器攻擊方法不一樣，總結(jié)下來(lái)傳感器攻擊大致有致盲、拒絕服務(wù)、信息篡改、干擾等風(fēng)險(xiǎn)。

目前我們發(fā)的傳感器攻擊，可以影響到車(chē)身控制。干擾自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃。由于是硬件方面的漏洞，廠(chǎng)家也沒(méi)有辦法完全修復(fù)。所以攻擊方法我們不能具體演講。

有興趣的可以去看一下我們?cè)?defcon 24 的演講視頻。

雷鋒網(wǎng)：我們知道自動(dòng)駕駛/輔助駕駛系統(tǒng)一般由毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器組成。從你們團(tuán)隊(duì)的研究來(lái)看，這些傳感器會(huì)通過(guò)哪些方式受到干擾，讓輔助駕駛功能失效？常見(jiàn)的風(fēng)險(xiǎn)是什么？

劉健皓：我們目前研究的超聲波傳感器主要是利用測(cè)距的漏洞來(lái)影響距離的標(biāo)定。

影響聲學(xué)測(cè)距的方法有很多種，一種是回波。一種是吸波。這兩種干擾方法造成的后果是不一樣的。一個(gè)是無(wú)效距離，一個(gè)是零距離。

毫米波雷達(dá)我們可以通過(guò)欺騙的方式干擾識(shí)別，降低自動(dòng)駕駛的可靠性。還有一種方法叫 Jamming。

攝像頭還有一種攻擊方法叫致盲。激光雷達(dá)也有一些方法，可以干擾。這就是目前信息安全領(lǐng)域?qū)鞲衅鞴舻姆椒▍R總。

雷鋒網(wǎng)：剛剛你提到的這些傳感器都存在這樣或那樣潛在的風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛的使用者而言，有沒(méi)有什么防御方法或者配套改善的措施來(lái)避免使用者在用一功能的時(shí)候出現(xiàn)不會(huì)出現(xiàn)事故？

劉健皓：現(xiàn)在業(yè)界大多數(shù)的做法都是在講數(shù)據(jù)融合，通過(guò)多維數(shù)據(jù)融合，和冗余技術(shù)降低傳感器誤報(bào)造成的錯(cuò)誤執(zhí)行。

同時(shí)要采用一些人工智能技術(shù)，來(lái)降低數(shù)據(jù)融合造成的時(shí)間成本。在傳感器自身層面上需要，進(jìn)行安全設(shè)計(jì)，對(duì)于光學(xué)和聲學(xué)方面的攻擊都要進(jìn)行過(guò)濾和防護(hù)。

雷鋒網(wǎng)：鑒于提到的傳感器存在一些風(fēng)險(xiǎn)。目前自動(dòng)駕駛使用的傳感器該如何選擇？

劉健皓：這些風(fēng)險(xiǎn)不影響傳感器的選擇。傳感器的選擇主要原則要根據(jù)各自車(chē)廠(chǎng)的技術(shù)路線(xiàn)和供應(yīng)商的技術(shù)水平。

雷鋒網(wǎng)：根據(jù)你們的研究，什么樣的架構(gòu)或方案比較安全或可靠？或者提高安全的等級(jí)有什么建議？除了感知層的問(wèn)題，決策、執(zhí)行層面是否也存在安全的問(wèn)題？

劉健皓：目前每個(gè) OEM 廠(chǎng)家的技術(shù)路線(xiàn)都不一樣。沒(méi)有說(shuō)哪個(gè)架構(gòu)是否安全可靠。這里的關(guān)鍵技術(shù)就是對(duì)數(shù)據(jù)的應(yīng)用。

提高安全的等級(jí)的建議，我已經(jīng)說(shuō)過(guò)：從數(shù)據(jù)融合、傳感器可靠性、人工智能三個(gè)方面。目前我們?cè)谘芯繘Q策和執(zhí)行層面的漏洞。

事故分析

雷鋒網(wǎng)：有一個(gè)視頻：前一段時(shí)間，一位車(chē)主在城市正常道路行駛，使用 Autopilot 的時(shí)候，直接撞上了前方白色柵欄，還好沒(méi)有造成人員傷亡，而是車(chē)體受損。能不能給我們從自動(dòng)駕駛原理上來(lái)解析一下，為什么在這一種不算太復(fù)雜的城市路況下，這套駕駛系統(tǒng)還是會(huì)出現(xiàn)這樣的事故？

劉健皓：我當(dāng)時(shí)看到這樣的視頻，我一點(diǎn)都不驚訝。因?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)沒(méi)有識(shí)別出靜止的并且有縫隙的柵欄，所以會(huì)一直直行。

使用 Autopilot 的用戶(hù)都應(yīng)該會(huì)有感受，從原理上來(lái)分析是毫米波雷達(dá)測(cè)距不能夠判斷出前方物體是什么？因?yàn)椴杉降臄?shù)據(jù)要跟模型匹配，判斷，但是特斯拉應(yīng)該沒(méi)有中國(guó)這樣的柵欄的模型。國(guó)外有見(jiàn)過(guò)柵欄嗎？同時(shí)攝像頭也沒(méi)有標(biāo)定出柵欄為障礙物，所以會(huì)一直直行。

雷鋒網(wǎng)：特斯拉后來(lái)通過(guò) OTA 更新了 Autoplilot 8.0 版本，在硬件上也做了新的布局，以你們的研究來(lái)看，你們這么看這兩次更新？

劉健皓：特斯拉出現(xiàn)自動(dòng)駕駛傷亡事故以后，對(duì)自動(dòng)駕駛功能已經(jīng)進(jìn)行更進(jìn)一步的設(shè)計(jì)。我們?cè)诮衲?1 月份就提交了通過(guò)超聲波影響他自動(dòng)駕駛傳感器的漏洞，他們也接受了我們的建議。

所以在 8.0 系統(tǒng)，對(duì)于自動(dòng)駕駛功能的更新和改進(jìn)。主要強(qiáng)調(diào)的還是用戶(hù)的監(jiān)控。長(zhǎng)時(shí)間不握方向盤(pán)是有提示的。這個(gè)頻率要比 7.0 系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)要高。

在硬件方面。特斯拉的技術(shù)路線(xiàn)走的是感知和算法。使用了全車(chē) 8 個(gè)攝像頭代替了激光雷達(dá)方案。同時(shí)配備高性能的處理器進(jìn)行計(jì)算。這是一條自動(dòng)駕駛落地量產(chǎn)的技術(shù)路線(xiàn)，實(shí)際上特斯拉已經(jīng)做到了。

雷鋒網(wǎng)：像這套方案，有沒(méi)有可能還會(huì)出現(xiàn)像你前面提到的「存在盲區(qū)，或者有漏檢」現(xiàn)象？

劉健皓：目前來(lái)講，之前的盲區(qū)和漏檢是不存在了。但是也需要研究現(xiàn)在的方案。介于國(guó)內(nèi)沒(méi)有硬件更新的自動(dòng)駕駛汽車(chē)，所以這個(gè)也不好說(shuō)。

安全建議

雷鋒網(wǎng)：從你們的研究看，在高速跟車(chē)、車(chē)輛變道、出入主輔路等場(chǎng)景下，在使用自動(dòng)駕駛或輔助駕駛的時(shí)候，我們應(yīng)該注意些什么？有哪些安全禁忌是絕對(duì)不能犯的？

劉健皓：我之前總結(jié)了 10 條輔助駕駛安全注意事項(xiàng)：

1. 啟用輔助駕駛時(shí)，實(shí)現(xiàn)一定要注意在路面上的情況。

2. 在強(qiáng)光、逆光行駛下要注意控制方向盤(pán)和車(chē)速。

3. 輔助駕駛自動(dòng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)角大于 45°角時(shí)需要控制方向盤(pán)。

4. 高速行駛進(jìn)行車(chē)道保持功能要控制與前車(chē)車(chē)距，腳要放在剎車(chē)上。

5. 跟車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)雙手放在方向盤(pán)上，防止汽車(chē)竄出。

6. 進(jìn)出主輔路時(shí)，需要控制方向盤(pán)，輔助駕駛可能無(wú)法判斷障礙物。

7. 高速自動(dòng)駕駛時(shí)必須進(jìn)入正式車(chē)道。

8. 高速變道時(shí)，注意前后方車(chē)輛車(chē)距。

9. 要在道路條件良好的情況下啟用自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

10. 選擇合適的車(chē)輛鎖定開(kāi)啟功能，不要跟公交車(chē)，大卡車(chē)。

PS：如果你對(duì)此話(huà)題有興趣，歡迎關(guān)注“新智駕”加入討論。

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