徜徉在新加坡的市中心，穿過(guò)一座模仿 DNA 結(jié)構(gòu)的螺旋橋，路過(guò)一個(gè)蓮花狀的科學(xué)博物館，最后停留在一片充斥著音樂(lè)和絢爛燈光的高聳的人造超級(jí)樹(shù)林前。而這一切令人眼花繚亂的景象并不足為奇，因?yàn)檫@里是第一個(gè)擁有無(wú)人出租車(chē)車(chē)隊(duì)的城市。

自去年四月份以來(lái)，無(wú)人出租車(chē)隊(duì)就一直在新加坡 One-North 科技園區(qū)里那條 6 公里長(zhǎng)的道路上進(jìn)行測(cè)試，這里的人們也早已習(xí)慣，并通過(guò)手機(jī)拼車(chē)軟件來(lái)表示對(duì)無(wú)人出租車(chē)的歡迎。也許這就是為什么我會(huì)因?yàn)橐惠v無(wú)人出租車(chē)停在星巴克門(mén)口而感到好奇——那是一輛稍做改良的雷諾 Zoe 電動(dòng)車(chē)。坐在車(chē)內(nèi)的分別是一位工程師、一位安全駕駛員和支持此項(xiàng)目的麻省理工學(xué)院的衍生公司 nuTonomy 的首席運(yùn)營(yíng)官 Doug Parker。

這款車(chē)配備了標(biāo)準(zhǔn)的傳感器套件，使其成為可以適用于城市自主性的無(wú)人出租車(chē)：車(chē)頂和前保險(xiǎn)杠周?chē)紳M(mǎn)激光雷達(dá)，車(chē)身其他地方也都裝有雷達(dá)和攝像頭。無(wú)人車(chē)內(nèi)部：除了儀表盤(pán)上標(biāo)有手動(dòng)、停止和自動(dòng)的三個(gè)大按鈕，以及一個(gè)紅色的緊急停止按鈕，其余地方看起來(lái)與其他車(chē)別無(wú)二致。汽車(chē)發(fā)動(dòng)過(guò)程為：首先由工程師說(shuō)出「好的」，接著安全駕駛員按下自動(dòng)按鈕，汽車(chē)便向稱(chēng)為 Fusionopolis 的研發(fā)中心駛?cè)ァ?/p>

到今年年底，nuTonomy 計(jì)劃要將新加坡的車(chē)隊(duì)從 6 輛車(chē)擴(kuò)增到幾十輛，并在波士頓地區(qū)的公共道路、劍橋總部附近以及其他幾個(gè)地方增加一些測(cè)試車(chē)輛。

Parker 對(duì)我說(shuō)：「我們認(rèn)為新加坡是全世界用于測(cè)試無(wú)人車(chē)最好的地方，因?yàn)闊o(wú)人車(chē)可以巧妙地避開(kāi)并排停放的車(chē)輛?！?/p>

One-North 給這些無(wú)人車(chē)帶來(lái)了具有相當(dāng)大的復(fù)雜性的挑戰(zhàn)，在人流密集、車(chē)流量多而穩(wěn)定，極少出現(xiàn)事故、但又變幻莫測(cè)的道路，都為無(wú)人車(chē)提供了它們所需要學(xué)習(xí)和改進(jìn)的平臺(tái)。

當(dāng)我們真正駕駛一輛無(wú)人車(chē)時(shí)就會(huì)清醒地認(rèn)識(shí)到，在方向盤(pán)后面的我們到底忽視了多少潛在的危險(xiǎn)行為。當(dāng)我們自己操控方向盤(pán)駕駛汽車(chē)時(shí)，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)判斷什么情況我們大可不必?fù)?dān)心，但是 nuTonomy 的無(wú)人車(chē)還不能做到這點(diǎn)，所以它幾乎會(huì)對(duì)所有情況都要作出一定程度的反應(yīng)，頻繁地（偶爾甚至?xí)羞M(jìn)攻性反應(yīng)）進(jìn)行安全嘗試。如果無(wú)人車(chē)認(rèn)為在它前方的行人突然決定過(guò)馬路，即使這只是一個(gè)模糊的判斷，它也會(huì)立馬放慢速度行駛。

Parker 說(shuō)：「這種對(duì)行人和其他司機(jī)的不信任性也被我們?cè)O(shè)計(jì)到軟件中，因?yàn)槿祟?lèi)是迄今為止我們最大的挑戰(zhàn)。」

在十五分鐘的時(shí)間里，我們的車(chē)一定要能夠小心應(yīng)對(duì)在排水槽旁行走的行人，橫跨馬路中線(xiàn)的汽車(chē)，修理道路的工人，橫穿車(chē)道的出租車(chē)，以及公交車(chē)到站后一窩蜂涌下車(chē)的孩子們。即使是人類(lèi)司機(jī)都必須要集中注意力，所以對(duì)于安全駕駛員來(lái)說(shuō)，要掌管并一再確保車(chē)輛的行駛安全需要多么的專(zhuān)注，這根本不足為奇。

為了處理這些復(fù)雜的情況，nuTonomy 運(yùn)用基于類(lèi)似于阿西莫夫著名的機(jī)器人三定律的等級(jí)制度的形式邏輯。優(yōu)先級(jí)規(guī)定為「不能撞到行人」，次級(jí)規(guī)定為「不能撞到其他車(chē)輛」和「不能撞到物體」。再后來(lái)的程序才被設(shè)定為，如「安全行駛時(shí)保持時(shí)速穩(wěn)定」和「不要跨過(guò)中線(xiàn)」，最后才會(huì)是例如「享受一次舒適的駕駛?！?/p>

無(wú)人車(chē)爭(zhēng)取始終都遵循這些規(guī)定，但若是需要打破這些規(guī)定，也是先打破次級(jí)規(guī)定：如果有輛車(chē)停在路邊并且擋住了部分道路，nuTonomy 的汽車(chē)會(huì)打破不能穿過(guò)中心線(xiàn)這項(xiàng)規(guī)則以維持它的速度，并會(huì)像任何一位司機(jī)一樣繞過(guò)停放的車(chē)輛。這種車(chē)使用名為 RRT*的規(guī)劃算法——讀作「r-r-t-星」——通過(guò)傳感器和其他攝像機(jī)傳來(lái)的數(shù)據(jù)來(lái)評(píng)估潛在的路徑。（該算法是 RRT 的變形，或者快速搜索隨機(jī)樹(shù)。）每個(gè)決策軟件都會(huì)根據(jù)等級(jí)規(guī)則來(lái)評(píng)估和篩選每條路徑，并選擇最適合的線(xiàn)路。

相比較而言，其他大部分無(wú)人汽車(chē)公司則更有依賴(lài)于機(jī)器學(xué)習(xí)的意味。該思路是，不管您使用真實(shí)數(shù)據(jù)還是模擬數(shù)據(jù)向一個(gè)機(jī)器學(xué)習(xí)算法展示出足夠的駕駛場(chǎng)景，它都能夠明白其潛在的良好駕駛的規(guī)則還能夠?qū)⑦@些規(guī)則應(yīng)用到以前并未設(shè)定過(guò)的場(chǎng)景中。這種方法成功適用于很多自動(dòng)駕駛汽車(chē)，事實(shí)上，nuTonomy 正在利用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)幫助解決傳感器數(shù)據(jù)分析的許多問(wèn)題，而無(wú)關(guān)乎決策。這是因?yàn)槲覀儫o(wú)法知曉機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)為何會(huì)做出那樣的選擇。

Parker 說(shuō)：「機(jī)器學(xué)習(xí)就像一個(gè)黑匣子，你永遠(yuǎn)都不知道會(huì)發(fā)生什么。」

另一方面，形式邏輯也向您保證，即使是汽車(chē)在完全無(wú)準(zhǔn)備的情況下，它也會(huì)運(yùn)用人類(lèi)可以讀取和理解的編碼來(lái)遵守規(guī)則以保障您的安全。nuTonomy 的首席執(zhí)行官兼聯(lián)合創(chuàng)始人 Karl Iganemma 解釋道：「這是一個(gè)嚴(yán)密的計(jì)算過(guò)程，將汽車(chē)該做出何種行為的規(guī)范轉(zhuǎn)換成可檢驗(yàn)的軟件，這是這個(gè)行業(yè)里真正缺少的東西?！?/p>

豐田研究協(xié)會(huì)首席執(zhí)行官 Gill Pratt 同意道：「正式方法的承諾是可證明的正確性，」他同時(shí)提醒說(shuō)：「將正式方法應(yīng)用在人力駕駛和自動(dòng)駕駛汽車(chē)這種多樣化的環(huán)境中會(huì)更具挑戰(zhàn)性?！?/p>

nuTonomy 在這種環(huán)境中迅速獲取到經(jīng)驗(yàn)，但其同時(shí)也意識(shí)到這會(huì)花費(fèi)很多時(shí)間。Parker 說(shuō)：「我們堅(jiān)信這些無(wú)人車(chē)會(huì)讓道路變得更加安全，但也會(huì)發(fā)生一些意外。」事實(shí)上，nuTonomy 的一輛車(chē)在十月份發(fā)生了一起小事故。「而你想要做的就是能夠退回原點(diǎn)去思考『我們的車(chē)在這種情況下到底能否做出正確的判斷，如果沒(méi)有做出正確的判斷，那原因又是什么？』而利用形式邏輯，它是非常簡(jiǎn)單的?！?/p>

能夠解釋發(fā)生了什么這種能力將十分有效地幫助監(jiān)管者。所以我們有能力可以向他們展示我們做了何種修復(fù)以確保相同的問(wèn)題不會(huì)再發(fā)生。高效的監(jiān)管對(duì)于無(wú)人車(chē)的成功發(fā)展至關(guān)重要，而對(duì)于許多更大型的汽車(chē)市場(chǎng)而言，是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的阻礙。例如在美國(guó)，聯(lián)邦，州和地方政府制定了一項(xiàng)整合了交通，車(chē)輛和駕駛的法規(guī)。而在許多領(lǐng)域，政府已然跟不上技術(shù)的步伐。

一小部分公司正在公共道路上測(cè)試無(wú)人出租車(chē)和運(yùn)載車(chē)輛，包括匹茲堡的 Uber。動(dòng)機(jī)很明顯：當(dāng)機(jī)器系統(tǒng)代替人力勞動(dòng)者時(shí)，它將消除勞動(dòng)力成本，這在大部分大區(qū)將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)商花在汽車(chē)支付上的開(kāi)銷(xiāo)。無(wú)人汽車(chē)的經(jīng)濟(jì)潛力可能十分清晰，但還沒(méi)有明確的是，監(jiān)管機(jī)構(gòu)是否會(huì)很快批準(zhǔn)這些車(chē)輛的商業(yè)運(yùn)營(yíng)。

在新加坡，國(guó)家城市的政府的意愿更加一致，對(duì)于自動(dòng)駕駛的未來(lái)的追求也更加積極。新加坡交通部副部長(zhǎng) Lee Chuan Teck 解釋道：「我們從不同的哲學(xué)開(kāi)始。我們一致認(rèn)為，當(dāng)技術(shù)準(zhǔn)備就緒時(shí)，法律也要完備?！箯臍v史角度來(lái)看，新加坡一直在關(guān)注美國(guó)和歐洲關(guān)于法律法規(guī)的制定，但是現(xiàn)在，終于輪到了自己。新加坡經(jīng)濟(jì)發(fā)展部交通工程總監(jiān) Tan Kong Hwee 說(shuō)：「當(dāng)涉及到無(wú)人車(chē)時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)，對(duì)于那些法規(guī)，人們還很陌生，也沒(méi)有人了解該如何測(cè)試和認(rèn)證這些車(chē)?！?/p>

新加坡的解決方案是讓公司自己與當(dāng)?shù)卮髮W(xué)和研究機(jī)構(gòu)合作，推動(dòng)法規(guī)與技術(shù)齊頭并進(jìn)。Parker 說(shuō)這會(huì)使得政府與學(xué)術(shù)界和工業(yè)行業(yè)之間的紐帶更加緊密，這也是 nuTonomy 選擇在這里進(jìn)行測(cè)試的原因之一。

新加坡如此積極的理由是：其國(guó)土面積僅 700 多平方公里，人口卻高達(dá) 560 萬(wàn)，當(dāng)之無(wú)愧地成為世界第三人口大國(guó)。光是道路就占據(jù)了 12% 的國(guó)土面積，幾乎堪比住宅面積，而且隨著人口增加，大力建設(shè)道路刻不容緩。政府決定要更好地利用其現(xiàn)有的公共設(shè)施，將私家車(chē)（大家目前大概只有 40% 的行程安排會(huì)使用私家車(chē)）轉(zhuǎn)型為公共交通和汽車(chē)共享。無(wú)人汽車(chē)可以連續(xù)使用，這樣會(huì)減少新加坡路面上將近三分之二的汽車(chē)數(shù)量，而不是像現(xiàn)在的普通汽車(chē)那樣，人們需要花費(fèi) 95% 的時(shí)間去尋找停車(chē)位。一般來(lái)說(shuō)，每輛車(chē)每次使用時(shí)都是一個(gè)人專(zhuān)享：而拼車(chē)可以一次滿(mǎn)足更多的人的需要。

在未來(lái)的三到五年里，新加坡計(jì)劃使用一批經(jīng)過(guò)檢測(cè)的無(wú)人汽車(chē)，無(wú)人公交車(chē)，無(wú)人貨運(yùn)卡車(chē)，甚至是無(wú)人多用途車(chē)。目的是了解居民如何在日常生活中使用這些無(wú)人汽車(chē)技術(shù)。除此之外，Lee 說(shuō)：「在未來(lái)的五到十年里，我們將著手把新加坡開(kāi)發(fā)成一個(gè)真正的城市。我們正在與開(kāi)發(fā)商從頭開(kāi)始商談如何能將無(wú)人汽車(chē)技術(shù)融入他們的宏偉藍(lán)圖之中?！箯牧汩_(kāi)始建立新社區(qū)，如 One-North 園區(qū)，這是新加坡的專(zhuān)長(zhǎng)。

在這個(gè)新城區(qū)里，大部分的道路將被小路代替，這些小路足夠允許小型無(wú)人車(chē)來(lái)回穿梭。如果是長(zhǎng)途旅行，按需無(wú)人轎車(chē)和無(wú)人公交車(chē)將主要在城市地面下來(lái)回穿行，在有派遣任務(wù)前會(huì)在市中心外圍的車(chē)站等候。市民會(huì)擁有一個(gè)開(kāi)闊的視野，靜謐的環(huán)境，整個(gè)城市布滿(mǎn)了廣場(chǎng)，游樂(lè)場(chǎng)和公園，而且?guī)缀蹩床坏酵＼?chē)場(chǎng)。

為了迎接這一挑戰(zhàn)，nuTonomy 與亞洲拼車(chē)公司 Grab 合作，為一小群工作在 One-North 園區(qū)附近的上班族提供無(wú)人駕駛出租車(chē)服務(wù)（從成千上萬(wàn)的申請(qǐng)人中選擇而出）。在這樣的實(shí)際應(yīng)用中測(cè)試無(wú)人出租車(chē)很重要，但同樣重要的是，一旦乘客不再認(rèn)為這是一種新奇的形式而成為一種普遍的出行方式，乘客和出租車(chē)之間又是怎樣互動(dòng)的。Parker 說(shuō)：「人們會(huì)很快信任這些車(chē)的，無(wú)人出租車(chē)成為大眾交通工具的速度之快是無(wú)法想象的。」

如果一切進(jìn)行的順利，Parker 補(bǔ)充道，公司將準(zhǔn)備在 2018 年通過(guò) Grab 公司為 One-North 地區(qū)附近的所有顧客提供商業(yè)服務(wù)，而并不是只提供給預(yù)先獲得批準(zhǔn)的客戶(hù)。首先，每一個(gè)無(wú)人出租車(chē)要配備一個(gè)安全駕駛員，而且 nuTonomy 公司正在努力實(shí)現(xiàn)允許人們?cè)谝恍┍匾臅r(shí)候可以遠(yuǎn)程監(jiān)督無(wú)人出租車(chē)。

Parker 預(yù)測(cè)：「城市的整體結(jié)構(gòu)將會(huì)發(fā)生改變，我認(rèn)為這會(huì)成為汽車(chē)時(shí)代有史以來(lái)最大的改變?！?/p>

Via: spectrum

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