虛擬環(huán)境中測試算法促使著模擬仿真系統(tǒng)成為自動駕駛公司基礎構架的一部分，它和自動駕駛系統(tǒng)緊密結合。文遠知行WeRide仿真與云計算執(zhí)行總監(jiān)譚偉華看來，仿真測試應該占所有自動駕駛測試的80%。相比封閉場地測試、道路測試，仿真作為一種安全廉價的方案，基本應用到文遠知行WeRide自動駕駛的各個環(huán)節(jié)中。

“安全”已是自動駕駛公司關注的重中之重。每一行代碼都有可能帶來安全風險，在譚偉華看來，代碼經(jīng)過仿真系統(tǒng)驗證才是最安全負責的方式。再者，仿真提供了一種更高效、低成本的方式，幫助自動駕駛公司快速迭代以及驗證軟件質量。

11 月 24 日（周六）上午 10 點，【大咖Live】第 26 期智能駕駛·仿真專場，我們邀請到文遠知行WeRide仿真與云計算執(zhí)行總監(jiān)譚偉華詳細解析“L4自動駕駛仿真：易被忽視的關鍵戰(zhàn)場”。照例，本次分享對AI投研邦免費開放。

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場景“真實”，是構建自動駕駛仿真系統(tǒng)的一大難點。譚偉華提到，仿真系統(tǒng)中的場景既要源于現(xiàn)實，又高于現(xiàn)實。仿真系統(tǒng)無需做到100%真實場景還原，要達到合理的抽象要求。關于如何定義合理的抽象，不同自動駕駛公司需結合自家自動駕駛技術進行定論。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，一般情況下，行人容貌、車輛型號等細節(jié)無需還原。上述場景對自動駕駛算法的影響力幾乎為零。而行人行走路徑、速度，甚至行人間的互動，行人與和車輛間互動，則是仿真系統(tǒng)需要關注的重點。良好的仿真系統(tǒng)需具有充分的靈活性，來展現(xiàn)各類型場景。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，在場景質量方面，文遠知行WeRide支持三種仿真場景：基于日志回放的場景、人工編輯生成的場景及兩種混合模型。

• 基于日志回放的場景：根據(jù)實際路測中采集到的日志數(shù)據(jù)進行回放，并接入新算法來進行仿真。其優(yōu)點在于數(shù)據(jù)真實，但場景中物體并不具備智能性；

• 人工編輯生成的場景：場景中的行人車輛行為被定義，且物體自身具備智能性，擁有一套對應的決策模型，類似于精簡版自動駕駛決策模型。場景模型擁有類似于政治世界中的行為，例如行人如何避讓車輛，甚至在擁堵的路口中車輛和行人等復雜的場景。

  文遠知行WeRide通過一套完整系統(tǒng)收集及整理行車日志，且基于日志仿真層面，文遠知行WeRide擁有編輯器通過人工編輯生成基于決策模型的場景。

• 混合模型：基于日志以及基于決策模型的一種結合。文遠知行WeRide的思路是從日志中自動生成智能的場景，并在此基礎之上，對已有場景進行合理擾動，加入隨機因素以達到事半功倍的作用。

不同企業(yè)對仿真有不同的理解和需求。但有一點是共通的，即每一家企業(yè)都在用不同的技術方案來追求真實性。譚偉華向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，真實、閉環(huán)、規(guī)模、整合是每一家自動駕駛公司構建仿真不可忽略的四大環(huán)節(jié)。

• 除真實性外，閉環(huán)也是自動駕駛企業(yè)的重點方向。仿真系統(tǒng)反饋到生產(chǎn)中，生產(chǎn)同樣反饋到仿真中，這是一大原則。

• 規(guī)模方面，仿真系統(tǒng)模擬里程需在真實里程的百倍以上。里程數(shù)據(jù)需具有指導意義價值。

• 整合方面，仿真與研發(fā)并非獨立的系統(tǒng)，仿真非單獨的工具，更像是平臺。作為一個平臺角色，仿真能夠融入到工程研發(fā)的每一個環(huán)節(jié)中。從工程開始到工程的驗收仿真，都能夠起到相應的作用。

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