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| 本文作者： 彭賽瓊 | 2018-06-26 15:30 |
本文為【新智駕會(huì)員計(jì)劃】第23期內(nèi)容，「大咖Live」第6講實(shí)錄整理。
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隨著各大車廠都確定了各級(jí)別自動(dòng)駕駛落地的大致時(shí)間，但是自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)計(jì)劃面前卻橫亙著許多難題，除了零部件成本高之外，還有自動(dòng)駕駛技術(shù)本身之外的多重影響因素。
首先，在自動(dòng)駕駛所需要使用的數(shù)據(jù)上，高精度地圖是至關(guān)重要的，它提供了道路中的車道線、交通標(biāo)志所在區(qū)域、周圍環(huán)境等信息。在高精度地圖的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛進(jìn)行定位，才能更好地決策。而不論是高精度地圖還是定位技術(shù)，目前都存在局限。國(guó)內(nèi)的高精度地圖標(biāo)準(zhǔn)目前尚未明確，即使明確下來(lái)，也需要很長(zhǎng)的一段繪制時(shí)間。而在定位技術(shù)中，在GPS信號(hào)弱或丟失的情況下，目前主要使用慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)充，但是慣導(dǎo)系統(tǒng)的價(jià)格昂貴，并且沒(méi)有多少降價(jià)的空間。
除了以上兩種在自動(dòng)駕駛技術(shù)中出現(xiàn)的難題之外，汽車的網(wǎng)聯(lián)化也面臨著困難。汽車的網(wǎng)聯(lián)化在未來(lái)會(huì)發(fā)展為V2X（Vehicle to Everything)的形式，讓汽車能夠獲得周邊所有設(shè)備的信息，從而得到實(shí)時(shí)的路況信息。目前分為兩大派別：C-V2X和DSRC，政府傾向于DSRC，而C-V2X則更受企業(yè)的歡迎。但是C-V2X的商業(yè)模式還存在非常大的不確定性，5G網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也需要很長(zhǎng)的時(shí)間才能確定。這對(duì)V2X的發(fā)展形成了制約。
以上三點(diǎn)都對(duì)自動(dòng)駕駛的技術(shù)發(fā)展形成了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)，本月7日，佐思產(chǎn)研的周彥武在第6期【大咖Live】上對(duì)這三大難題進(jìn)行了詳細(xì)的剖析。
以下為「大咖Live」實(shí)錄摘選：
在自動(dòng)駕駛的框架中，第一步就是定位。定位之前，首先就要制作一份汽車當(dāng)前行駛地區(qū)的激光雷達(dá)地圖，這張圖通常是地圖廠家用測(cè)繪級(jí)激光雷達(dá)完成的。但由于測(cè)繪級(jí)激光雷達(dá)的成本比較高，因此目前大部分的企業(yè)都是采用64線或多個(gè)32/16線激光雷達(dá)融合來(lái)完成。
在感知方面，區(qū)別于普通地圖，高精度地圖包括了道路的各種元素，比如車道線位置、紅綠燈位置，路沿的高度，水平曲率等。高精度地圖對(duì)自動(dòng)駕駛的影響非常深，尤其在對(duì)車輛進(jìn)行橫向控制時(shí)，系統(tǒng)對(duì)道路的曲率等信息的依賴性特別強(qiáng)。
但是高精度地圖的標(biāo)準(zhǔn)還沒(méi)有確立，因此企業(yè)難以展開(kāi)大規(guī)模的測(cè)繪。目前，雖然已有全球性的標(biāo)準(zhǔn)工作組出現(xiàn)，但由于地圖涉及國(guó)家機(jī)密，所以每個(gè)國(guó)家都會(huì)獨(dú)立設(shè)立一套標(biāo)準(zhǔn)。而在我國(guó)，今年5月下旬，由中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)和清華大學(xué)借助智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟平臺(tái)組建的中國(guó)“自動(dòng)駕駛地圖工作組”成立，該工作組將建立中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)地圖及服務(wù)體系。
我國(guó)成立工作組的路線與日本類似。日本的十大車廠、高精度地圖制作公司、地圖發(fā)行公司、測(cè)繪公司共同成立了一家提供高精度地圖數(shù)據(jù)和定位服務(wù)的公司——DMP，后來(lái)日本政府加入，占了很大比重的股份。中國(guó)的自動(dòng)駕駛地圖工作組也很可能也會(huì)變成商業(yè)公司，自頂向下對(duì)高精度地圖進(jìn)行把控。
由于日本的高精度地圖標(biāo)準(zhǔn)是全球最高的，因此，中國(guó)高精度地圖標(biāo)準(zhǔn)的制定，也將向日本學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。另外，日本采取的是頂層設(shè)計(jì)，從公共的角度著手，更能夠減少資源的浪費(fèi)，這也是我國(guó)學(xué)習(xí)日本的原因。
但是，從目前來(lái)看，我國(guó)估計(jì)要到2020年才能完成1萬(wàn)公里的、以北京為核心的標(biāo)準(zhǔn)高精度地圖繪制。全國(guó)高速公路的高精度地圖，可能要到2025年才能完成。若再加上城區(qū)的高精度地圖，耗時(shí)將會(huì)更長(zhǎng)。
在自動(dòng)駕駛中，所有需要用到GPS的地方都需要使用慣導(dǎo)（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)），例如車輛定位、激光雷達(dá)的GPS接口等。在GPS信號(hào)丟失的時(shí)候，慣導(dǎo)能夠?qū)⒍ㄎ恍盘?hào)模擬出來(lái)。慣導(dǎo)之所以是自動(dòng)駕駛的三座大山，是因?yàn)槠鋬r(jià)格比較昂貴，并且沒(méi)有降價(jià)的空間。而慣導(dǎo)中的IMU（慣性測(cè)量單元）是影響慣導(dǎo)系統(tǒng)價(jià)格的關(guān)鍵。IMU的精度越高，價(jià)格就越高。
IMU分為導(dǎo)航級(jí)（用于船舶、飛機(jī)）、戰(zhàn)術(shù)級(jí)（用于無(wú)人機(jī)，轟炸機(jī)、無(wú)人車）、工業(yè)級(jí)、車載級(jí)，和消費(fèi)級(jí)。目前，只有戰(zhàn)術(shù)級(jí)的IMU才能適應(yīng)中國(guó)高樓密集的路況，因?yàn)闊o(wú)人車在安全上，需要最大的冗余，對(duì)于定位精度有較高的要求，戰(zhàn)術(shù)級(jí)的IMU是最理想的。下面三張表格顯示的分別是各類IMU隨著時(shí)間的增加，陀螺儀的角隨機(jī)游步和加速度基準(zhǔn)偏差的變化情況......
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