*前排左一為張新鈺

1、

1997年，甘肅會(huì)寧青年張新鈺選擇進(jìn)入清華大學(xué)汽車系學(xué)習(xí)。高考完的那年暑假，因?yàn)閷?duì)汽車的迷戀，他還跟著父親的貨運(yùn)車跑過運(yùn)輸、體驗(yàn)生活。

本科時(shí)期，張新鈺主要學(xué)的是車輛系統(tǒng)工程，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、底盤、車身等，現(xiàn)任清華汽車系教授的李克強(qiáng)給他上過課。那時(shí)，他也能接觸一些汽車和計(jì)算機(jī)結(jié)合起來的技術(shù)，比如車輛的遠(yuǎn)程控制。

本科畢業(yè)以后，決定留校的他選擇了教育技術(shù)專業(yè)繼續(xù)研究生的學(xué)業(yè)，學(xué)的是計(jì)算機(jī)應(yīng)用。學(xué)成后，張新鈺順利留校工作，這一待就是8年。

漫長(zhǎng)的時(shí)間里，國(guó)外研究無人駕駛的風(fēng)潮傳到了國(guó)內(nèi)，張新鈺回憶，那是在2008年的時(shí)候，國(guó)內(nèi)無人駕駛熱度開始提升，清華猛獅團(tuán)隊(duì)在李德毅院士的指導(dǎo)下開始研究無人駕駛微型車平臺(tái)，進(jìn)行相關(guān)技術(shù)的探索，還在一些國(guó)際比賽中收獲獎(jiǎng)項(xiàng)。

*無人駕駛微型車演示

同年，在中國(guó)工程院鄭南寧和李德毅兩位院士的倡導(dǎo)下，國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)通過重大研究計(jì)劃“視聽覺信息的認(rèn)知計(jì)算”的立項(xiàng)，設(shè)立無人駕駛專項(xiàng)。當(dāng)時(shí)，很多高校都從這筆經(jīng)費(fèi)中申請(qǐng)了一部分，開始組建無人駕駛研究團(tuán)隊(duì)，清華也在其列。

依托于無人駕駛專項(xiàng)，“中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽”應(yīng)運(yùn)而生，首屆比賽選在西安舉辦，吸引了國(guó)內(nèi)外7所高校參與。而后的第二屆同樣在西安舉辦，第三、四屆則移師內(nèi)蒙古，分別在鄂爾多斯和赤峰舉辦。

張新鈺向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，當(dāng)時(shí)參賽高校團(tuán)隊(duì)打造的無人車，在整體架構(gòu)上多少都參考了美國(guó)DARPA無人車挑戰(zhàn)賽的車輛樣式。包括應(yīng)該用什么樣的傳感器，如何實(shí)現(xiàn)無人車的定位等。當(dāng)然，因?yàn)榧す饫走_(dá)成本太高，一開始也并未啟用相關(guān)的方案。因?yàn)橹T多軍事院校參與比賽，軍用的雷達(dá)和慣導(dǎo)技術(shù)也逐漸被應(yīng)用起來。

“當(dāng)然，開始的時(shí)候大家都比較low，跑起來的效果就是學(xué)徒的狀態(tài)?！睆埿骡曔@樣回憶最開始幾屆比賽時(shí)大家的表現(xiàn)。

2、

時(shí)間來到2012年，連續(xù)四屆“中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽”成功舉辦后，清華大學(xué)的團(tuán)隊(duì)還是沒有收獲理想成績(jī)，所以決定再組建一支隊(duì)伍，而這個(gè)任務(wù)便交到了張新鈺手里。

當(dāng)時(shí)，張新鈺已經(jīng)考取了清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系的博士，拜入李德毅院士門下，而李院士一直在推動(dòng)中國(guó)無人駕駛的研究和實(shí)踐；加之張新鈺還有在汽車系學(xué)習(xí)的經(jīng)歷，所以理應(yīng)由他接下重?fù)?dān)。

“我去負(fù)責(zé)事情最合適，也得到了李德毅院士和李克強(qiáng)教授的支持?！睆埿骡曄蚶卒h網(wǎng)新智駕回憶。

組建團(tuán)隊(duì)成了張新鈺的第一要?jiǎng)?wù)。后來，他把計(jì)算機(jī)系的趙建輝博士、殷嘉侖博士、薛崇博士和汽車系的許慶博士、謝國(guó)濤博士等湊到一起，成立了一個(gè)7、8人的團(tuán)隊(duì)，參與到智能車挑戰(zhàn)賽中。

*清華猛獅團(tuán)隊(duì)

回憶起這些，張新鈺很感慨，“我學(xué)汽車的時(shí)候永遠(yuǎn)也想不到，將來會(huì)轉(zhuǎn)到計(jì)算機(jī)，又從計(jì)算機(jī)轉(zhuǎn)汽車，我覺得冥冥之中自有一種緣分?！碑?dāng)然，也因?yàn)闊o人駕駛技術(shù)的發(fā)展，汽車和計(jì)算機(jī)的結(jié)合越來越緊密。

張新鈺表示，當(dāng)時(shí)的無人車需要進(jìn)行改裝，都是自己來改。在李德毅院士的倡導(dǎo)下，軍事交通學(xué)院牽頭改車、改架構(gòu)，車上搭載的算法都是自己來寫，包括其中的雷達(dá)、視覺以及GPS數(shù)據(jù)都是自己開發(fā)代碼進(jìn)行處理。

最開始的時(shí)候，參賽車隊(duì)基本都是利用圖像傳感器實(shí)現(xiàn)一些無人駕駛的功能，用不起激光雷達(dá)。后來，因?yàn)樗惴ê图夹g(shù)的進(jìn)步，多種傳感器配合使用的方案逐漸占據(jù)了主流，激光雷達(dá)、視覺、慣導(dǎo)和GPS開始配合起來使用。那個(gè)時(shí)候，包括Sick、Ibeo以及Velodyne的激光雷達(dá)，他們都有嘗試，在線數(shù)的選擇上也比較考慮性價(jià)比，比如Velodyne的十六線和Ibeo的四線。

2013年，“中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽”移師常熟，清華猛獅團(tuán)隊(duì)參加了常熟的第一屆賽事。張新鈺記得，為了圖像的事情，他特意提前去到常熟，在比賽的道路上進(jìn)行測(cè)試，采集一些道路數(shù)據(jù)，包括紅綠燈和交通標(biāo)志物等。他表示，“其實(shí)當(dāng)時(shí)最難就是紅綠燈，因?yàn)楸荣愡^程中，其他的障礙雷達(dá)都可以處理，但是紅綠燈是雷達(dá)處理不了的。”當(dāng)時(shí)團(tuán)隊(duì)也有專門的成員負(fù)責(zé)激光雷達(dá)的相關(guān)算法和效果實(shí)現(xiàn)。

去常熟參加第一屆比賽的時(shí)候，張新鈺在賽前測(cè)試時(shí)還出過一次事故。比賽前一天晚上兩點(diǎn)，他坐在無人車的駕駛位上，突然車上的剎車踩不下去（后來總結(jié)原因在于車輛制動(dòng)是拉線式的），結(jié)果智能車直接沖向路旁的一棵樹上，車頭嚴(yán)重?fù)p壞，這嚇壞了張新鈺。事故后，團(tuán)隊(duì)立即組織修理，最終花了半天時(shí)間將車修好，勉強(qiáng)可以參加比賽。那次比賽，環(huán)湖路他們拿下第二名，而城市道路則獲得第五名。

*賽前的意外事故

當(dāng)然，打造一輛參加比賽的無人駕駛汽車，其過程無疑是艱難的。

張新鈺回憶，他們團(tuán)隊(duì)會(huì)設(shè)計(jì)好整體的無人車方案，轉(zhuǎn)向則找相關(guān)的供應(yīng)商合作，油門的改造是自己來做，因?yàn)閳F(tuán)隊(duì)有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)。最難的是制動(dòng)，當(dāng)時(shí)成熟的方案很少，好在有李德毅院士智能車聯(lián)合團(tuán)隊(duì)的軍事交通學(xué)院提供了實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能的制動(dòng)閥門。

李德毅院士很早就提出智能車聯(lián)合團(tuán)隊(duì)技術(shù)共享，組建機(jī)械、電子、圖像、雷達(dá)和測(cè)試各小組，小組成員可以從各個(gè)團(tuán)隊(duì)擇優(yōu)選拔，組成一個(gè)30人左右的團(tuán)隊(duì)，按照李院士“模塊化架構(gòu)、柔性化配置、AB角編程；矩陣式組織、交叉式驗(yàn)證、常態(tài)化試驗(yàn)；離線調(diào)程序、在線調(diào)參數(shù)；遞進(jìn)調(diào)模塊、增量調(diào)智商；多握手少招手”的指導(dǎo)思想，大家相互學(xué)習(xí)，探索無人駕駛技術(shù)。事實(shí)上，這些參與比賽的高校平常也會(huì)進(jìn)行交流以及聯(lián)合測(cè)試，車隊(duì)之間互相進(jìn)行學(xué)習(xí)。

一開始，張新鈺團(tuán)隊(duì)面臨著經(jīng)費(fèi)不足的情況，各類傳感器只能想方設(shè)法東借西湊。激光雷達(dá)湊錢買，慣導(dǎo)從武漢大學(xué)那邊借，當(dāng)時(shí)后者正在進(jìn)行相關(guān)的研究，李德毅院士出面協(xié)調(diào)，100多萬的慣導(dǎo)裝備拿出來測(cè)試，當(dāng)時(shí)比較偏軍用一些。這些慣導(dǎo)后來也進(jìn)行了產(chǎn)品化。

2013年，張新鈺團(tuán)隊(duì)基于現(xiàn)代ix35進(jìn)行改裝，將其打造成可以參賽的無人車，不過因?yàn)槟鞘且慌_(tái)外加裝車輛，跑起來效果不是很好。2015年，智能車聯(lián)合課題組發(fā)起人李德毅院士和清華大學(xué)汽車系主任、睿騁線控車設(shè)計(jì)者李克強(qiáng)教授一拍即合，采用長(zhǎng)安睿騁線控車參加比賽，長(zhǎng)安汽車為清華猛獅團(tuán)隊(duì)提供了一臺(tái)可改裝車輛，還開放了一些底層的控制接口。長(zhǎng)安和清華汽車系李克強(qiáng)教授都很有淵源，所以關(guān)系非常好。

為了比賽，他們迅速改裝好無人車，代碼現(xiàn)成的，底層硬件也有，而且長(zhǎng)安開放了接口。差不多花了一周時(shí)間，他們就把車輛改裝好了。那一年，張新鈺團(tuán)隊(duì)目標(biāo)是第一名，但是不幸的是，車輛在比賽過程中爆了胎，葬送好局，在20個(gè)車隊(duì)中完成時(shí)間排序第二，綜合成績(jī)排名第四。

其實(shí)長(zhǎng)安當(dāng)時(shí)也在進(jìn)行無人駕駛汽車的研究，還拉來了智行者團(tuán)隊(duì)以及博世的工程師一起，進(jìn)行無人駕駛汽車的改裝，這也就有了后來長(zhǎng)安2000公里無人駕駛路測(cè)的事情。

3、

在不斷的科研和參賽過程中，清華猛獅團(tuán)隊(duì)也參與到很多合作項(xiàng)目里，對(duì)象包括長(zhǎng)安、百度、奇瑞以及宇通。當(dāng)然，之所以能建立起合作關(guān)系，其實(shí)是仰賴于李德毅院士及李克強(qiáng)教授和業(yè)界的聯(lián)系。

比如和百度無人車團(tuán)隊(duì)很早就有溝通，當(dāng)時(shí)負(fù)責(zé)百度無人車的倪凱就是清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系畢業(yè)，和李德毅院士關(guān)系很密切。包括后來加入百度的彭軍、樓天成，也是清華計(jì)算機(jī)系畢業(yè)的，此后他們離職創(chuàng)辦了Pony.ai。

清華猛獅團(tuán)隊(duì)與百度的合作也有一些淵源。他們?cè)诎俣冉M建自己的無人車團(tuán)隊(duì)時(shí)提供了一些幫助，也包括人才支持。后來，清華猛獅團(tuán)隊(duì)還為百度-奇瑞無人車做過底層的改造。如今的百度無人駕駛資金充足、資源豐富，越做越大，這是企業(yè)本身的優(yōu)勢(shì)。

張新鈺記得，當(dāng)時(shí)和百度合作，他們要測(cè)試改裝車輛的制動(dòng)。百度方面要求車輛制動(dòng)的控制周期做到10ms一次，而通常只需要100ms即可。當(dāng)然這是從車輛本身來看，我們覺得這樣的要求太苛刻了。張新鈺覺得，從這很小的細(xì)節(jié)上就知道，百度對(duì)無人駕駛的理解還是從計(jì)算機(jī)的角度去理解的，而對(duì)于車輛的底層控制部分還不是特別理解?！盁o人駕駛不僅僅是智能系統(tǒng)，更重要的是對(duì)車的理解”，張新鈺說。 

早期的百度選擇與車企進(jìn)行合作，包括寶馬、長(zhǎng)安和奇瑞。如今，百度開放了其自動(dòng)駕駛平臺(tái)，推行Apollo計(jì)劃，努力尋找合作伙伴，其實(shí)就是為了能掌握更多的主導(dǎo)權(quán)。張新鈺覺得，未來，百度應(yīng)該會(huì)嘗試控制一家車企，來鞏固自己在無人駕駛領(lǐng)域的地位。

2015年，清華猛獅團(tuán)隊(duì)和宇通合作打造的自動(dòng)駕駛巴士在鄭開高速成功完成測(cè)試造成了很大的影響。在和宇通的合作中，張新鈺也得出了一些商用車無人駕駛的心得。張新鈺認(rèn)為，巴士和卡車還不太一樣，巴士的路線是固定的，環(huán)境也相對(duì)簡(jiǎn)單一些?？ㄜ嚻鋵?shí)在中國(guó)的道路環(huán)境實(shí)現(xiàn)起來很難，不但車多，不守規(guī)矩的駕駛者也會(huì)相對(duì)更多一些。

和宇通的合作發(fā)展到今天，張新鈺團(tuán)隊(duì)開始和宇通推進(jìn)BRT的合作，因?yàn)橥菩袩o人駕駛快速公交，會(huì)更為簡(jiǎn)單一些。

當(dāng)然，張新鈺的團(tuán)隊(duì)還參與2016年京東無人車的合作項(xiàng)目，基于無人駕駛的經(jīng)驗(yàn)，研發(fā)了國(guó)內(nèi)首輛無人駕駛配送車，并在2016年11月11日的雙十一活動(dòng)中進(jìn)行了展示。

4、

在一屆又一屆無人車的比賽過程中，張新鈺身邊的很多同仁選擇加入企業(yè)或是自主創(chuàng)業(yè)，展開和無人車相關(guān)的工作。比如北京理工大學(xué)車隊(duì)的姜巖后來去了馭勢(shì)科技，張新鈺團(tuán)隊(duì)中也有幾個(gè)人去往百度，其中就包括張?zhí)炖?。張?zhí)炖缀髞黼x開百度，創(chuàng)辦主線科技，目前公司仍然處在保密狀態(tài)。

此外，在李克強(qiáng)團(tuán)隊(duì)的張德兆也出來創(chuàng)業(yè)，創(chuàng)辦了智行者。當(dāng)然，張新鈺團(tuán)隊(duì)中的成員有一些也出來做無人駕駛的小車，主要是作為科研實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

相比于這些走出校園，走向業(yè)界或者自主創(chuàng)業(yè)的同仁，張新鈺還是更喜歡大學(xué)的環(huán)境。而且，他手頭也有自己的科研項(xiàng)目，成家立業(yè)也成為他無法自由自在的因素。

雖然張新鈺沒有選擇出去創(chuàng)業(yè)，但是他表示，他在學(xué)校待著，可以整合資源去支持團(tuán)隊(duì)里出去創(chuàng)業(yè)的人。比如那些做無人駕駛小車科研平臺(tái)的團(tuán)隊(duì)，后面也會(huì)做稍微大一點(diǎn)的平臺(tái)，提供給無人駕駛公司。

如今，張新鈺參與講授人工智能的課程，同時(shí)從事無人車相關(guān)的科研。

無人駕駛研究?jī)?nèi)容有很多，核心還是無人車的感知、認(rèn)知和決策，張新鈺團(tuán)隊(duì)同時(shí)在研究傳感器數(shù)據(jù)的融合，包括雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)等。而且，也在嘗試用深度學(xué)習(xí)的方法來做感知。此外，還有定位技術(shù)，主要集中在傳感器的融合定位方面。

5、

在無人駕駛的圈子輾轉(zhuǎn)這么多年，歷經(jīng)了學(xué)界和業(yè)界所發(fā)生的變化，張新鈺感觸很深。

變化很明顯，從2009年開始大家拳打腳踢，再加上無人駕駛剛剛開始以視覺為主，從純粹的視覺檢測(cè)、做一些簡(jiǎn)單的無人駕駛，到現(xiàn)在已經(jīng)可以在園區(qū)、高速上跑。無論是業(yè)界還是國(guó)家層面，對(duì)無人駕駛越來越重視。張新鈺保持樂觀，“這個(gè)沒什么可以猶豫的，尤其是奧迪A8的L3級(jí)別的出現(xiàn)，會(huì)大大地加速國(guó)內(nèi)車廠對(duì)無人駕駛技術(shù)的布局，從而促進(jìn)L4和L5級(jí)別的無人駕駛加速，當(dāng)然，我覺得L5級(jí)別的無人駕駛需要差不多10年時(shí)間，因?yàn)檫@個(gè)時(shí)候，技術(shù)也進(jìn)步了，傳感器的精度高了，價(jià)格也便宜了，你可以用不同的傳感器進(jìn)行冗余，基本上就可以解決大部分問題了。”

他很感激李德毅院士，他覺得李德毅院士對(duì)于中國(guó)無人駕駛的發(fā)展起到了功勛作用。他一開始就支持無人駕駛的發(fā)展，“做到現(xiàn)在你看他帶了多少團(tuán)隊(duì)，他和清華、軍交、聯(lián)大、北航、同濟(jì)好多大學(xué)都有合作，提供技術(shù)支持，我個(gè)人認(rèn)為他對(duì)中國(guó)的無人駕駛絕對(duì)有貢獻(xiàn)，他可以被稱為發(fā)源人”。清華猛獅也是李德毅院士智能車車隊(duì)的一個(gè)重要成員。

李院士經(jīng)過近十年在智能車領(lǐng)域的潛心研究，充分發(fā)揮團(tuán)隊(duì)在人工智能界和汽車界的跨界優(yōu)勢(shì)，融合創(chuàng)新，凝練出獨(dú)到的智能駕駛技術(shù)成果——駕駛腦，申請(qǐng)發(fā)明專利近20項(xiàng)，并在現(xiàn)代ix35、長(zhǎng)城哈弗、長(zhǎng)安睿騁、奇瑞EQ、奇瑞瑞虎、北汽C70、北汽E70、北汽E30、宇通客車等多款車輛平臺(tái)上進(jìn)行了智能駕駛試驗(yàn)，培養(yǎng)了軍交猛獅、清華猛獅、北航猛獅、聯(lián)大京龍等一批優(yōu)秀車隊(duì)和行業(yè)人才。

當(dāng)然，依然在學(xué)校工作的張新鈺，也感受到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的聯(lián)系越來越緊密。

現(xiàn)在國(guó)家已經(jīng)有很多重點(diǎn)項(xiàng)目的計(jì)劃，針對(duì)無人駕駛的基礎(chǔ)研究和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行支持。而且，還將業(yè)界的企業(yè)聚在一起進(jìn)行交流、分享，共同推動(dòng)中國(guó)無人駕駛的發(fā)展。當(dāng)然，企業(yè)界也是大手筆投入無人駕駛研發(fā)，在競(jìng)爭(zhēng)中合作，在合作中競(jìng)爭(zhēng)，相互交融。

而張新鈺，作為一個(gè)已經(jīng)在圈子里看過十?dāng)?shù)年變遷的“老人”，也在憧憬著無人駕駛到來的那天。

*文中圖片由受訪者提供給雷鋒網(wǎng)新智駕

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