雷鋒網(wǎng)AI研習(xí)社按：「職播間」第16講邀請(qǐng)到了禾多科技研發(fā)總監(jiān)駱沛來做主題為「量產(chǎn)自動(dòng)駕駛方案中的高精度定位」的分享。

完整視頻回放鏈接：http://www.mooc.ai/open/course/691

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本文對(duì)整場(chǎng)分享進(jìn)行了要點(diǎn)總結(jié)及PPT整理，以幫助大家提前清晰地了解本場(chǎng)分享重點(diǎn)。

1.自動(dòng)駕駛行業(yè)解讀

2.自動(dòng)駕駛中的高精度定位

3. HoloPolaris：面向量產(chǎn)的多傳感器融合定位

4.關(guān)于禾多科技

 

以下為禾多科技研發(fā)總監(jiān)駱沛的部分分享內(nèi)容，【AI研習(xí)社】在不改變?cè)獾幕A(chǔ)上做了整理和精編：

大家好，我叫駱沛，非常榮幸今天能在AI 研習(xí)社提供的平臺(tái)跟大家分享我們的研究成果以及對(duì)產(chǎn)業(yè)的思考。首先簡單介紹一下我自己，我是北航博士畢業(yè)，之后在百度做自動(dòng)駕駛研發(fā)，現(xiàn)在在禾多科技主要負(fù)責(zé)高精度定位工作。

自動(dòng)駕駛行業(yè)解讀

首先，我先簡單介紹一下行業(yè)。目前自動(dòng)駕駛有兩大路線陣營。第一類是以主機(jī)廠為代表的量產(chǎn)路線陣營，最典型的代表是TESLA；第二類是以無人車運(yùn)營為代表的運(yùn)營服務(wù)商，比如Waymo，直接面向L4甚至L5這樣的高等級(jí)自動(dòng)駕駛。前者在真實(shí)道路數(shù)據(jù)量上已經(jīng)展現(xiàn)出明顯的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，而且隨著更多主機(jī)廠的加入，優(yōu)勢(shì)還會(huì)進(jìn)一步擴(kuò)大。這意味著，在數(shù)據(jù)為王的自動(dòng)駕駛行業(yè)，量產(chǎn)陣營會(huì)越跑越快。這也是禾多選擇走量產(chǎn)路線的原因，禾多目前作為技術(shù)供應(yīng)商，為主機(jī)廠提供自動(dòng)駕駛解決方案。

量產(chǎn)陣營和無人出租車的路徑雖然不太一樣，但其實(shí)在底層有非常多的共同點(diǎn)，比如都需要車輛平臺(tái)的支持、都需要車輛平臺(tái)、傳感器、計(jì)算單元、高精度地圖、高精度定位、仿真驗(yàn)證等等。這些模塊相輔相成，相互協(xié)作，非常復(fù)雜。這種自動(dòng)駕駛的復(fù)雜性，導(dǎo)致需要產(chǎn)業(yè)鏈上下游眾多公司組成協(xié)作體系，發(fā)揮協(xié)同優(yōu)勢(shì)。

禾多科技把未來出行分成了三個(gè)部分（如圖示），首先是以高速公路為代表的結(jié)構(gòu)化道路，其次是城市工況，即Robotaxi主要面對(duì)的L4城市道路場(chǎng)景，最后是以停車場(chǎng)為代表的最后一公里。

從目前自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟度來看，高速公路因?yàn)槭墙Y(jié)構(gòu)化的道路，規(guī)則相對(duì)明確，是比較好落地的場(chǎng)景。而停車場(chǎng)作為半封閉、低速、車上無人的場(chǎng)景，也被認(rèn)為能夠較快實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。所以禾多科技目前聚焦高速公路和代客泊車這兩大應(yīng)用場(chǎng)景，發(fā)布了L3.5級(jí)高速公路自動(dòng)駕駛系統(tǒng)HoloPilot以及L4級(jí)別智能代客泊車系統(tǒng)HoloParking。

除此之外，基于高精度地圖以及真實(shí)道路數(shù)據(jù)積累的優(yōu)勢(shì)，禾多科技還向主機(jī)廠提供一些模塊化的服務(wù)。我們發(fā)現(xiàn)，隨著行業(yè)整體的訴求全面轉(zhuǎn)向落地，主機(jī)廠和自動(dòng)駕駛公司對(duì)模塊化技術(shù)服務(wù)的需求日益強(qiáng)烈，比如高精度定位、系統(tǒng)驗(yàn)證，都是經(jīng)常被大家所忽視，但現(xiàn)在行業(yè)里又非常需要有人提供相關(guān)服務(wù)的領(lǐng)域。禾多科技希望以己之長賦能行業(yè)，于是我們推出了適用于量產(chǎn)化自動(dòng)駕駛解決方案的高精度定位模塊HoloPolaris，以及自動(dòng)駕駛驗(yàn)證平臺(tái)HoloX。

自動(dòng)駕駛中的高精度定位

接下來看一下自動(dòng)駕駛中的高精度定位，我們首先來思考一下，為什么自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要高精度定位？

人類司機(jī)在駕駛車輛時(shí)，大腦需要實(shí)時(shí)接收眼睛傳遞的信號(hào)，準(zhǔn)確判斷車輛所處的環(huán)境、位置和行進(jìn)方向，從而作出正確的駕駛決策。而在自動(dòng)駕駛汽車上，這一功能是依靠高精度定位來實(shí)現(xiàn)的。它幫助系統(tǒng)更好地使用高精地圖提供的信息，實(shí)時(shí)確定車輛的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)；同時(shí)輔助感知系統(tǒng)，得到更加準(zhǔn)確的檢測(cè)和跟蹤結(jié)果。

目前自動(dòng)駕駛行業(yè)有多種高精度定位方法，包括GNSS/RTK & IMU定位、基于反射值和高度圖的定位、激光雷達(dá)匹配定位算法、視覺定位等等。他們有各自的優(yōu)勢(shì)，也有相對(duì)不足的地方。

比如L4無人車運(yùn)營商常用的定位方案中多使用高線束的激光雷達(dá)和高精度的GPS/IMU。雖然這些高精密的傳感器能夠提供豐富的信息，但成本十分高昂，并且也無法滿足車規(guī)的要求。另外，他們所使用的自建3D點(diǎn)云地圖，需要高精度設(shè)備去采集更新，可擴(kuò)展性較差，維護(hù)成本高昂，并且難以和第三方商業(yè)化高精度地圖兼容。

HoloPolaris：面向量產(chǎn)的多傳感器融合定位

禾多科技也研發(fā)了自己的高精度定位模塊——HoloPolaris，采用的是多傳感器融合的技術(shù)方案。這是一套適用于量產(chǎn)化自動(dòng)駕駛解決方案的高精度定位模塊。Polaris即北極星，意指為自動(dòng)駕駛車輛解決“在哪兒”的問題。

HoloPolaris采用了全車規(guī)級(jí)的低成本傳感器，如GNSS、相機(jī)、低成本車規(guī)級(jí)IMU、輪速計(jì)等，以滿足量產(chǎn)的需求。使用低成本傳感器會(huì)顯著增加高精度定位的難度，但禾多科技是為數(shù)不多能夠解決此問題的公司之一。

基于車規(guī)級(jí)、低成本的傳感器方案，HoloPolaris實(shí)現(xiàn)了高精度、高穩(wěn)定性、全融合的定位。

• 精度方面，系統(tǒng)能夠達(dá)到橫向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。

• 穩(wěn)定性方面，系統(tǒng)進(jìn)行了充分的冗余設(shè)計(jì)，支持隧道、特殊天氣等極端工況，即使在傳感器失效的情況下也有應(yīng)對(duì)策略，支持“被降級(jí)”情況下的高精度定位。

• HoloPolaris采用了全融合技術(shù)，不僅拿到了傳感器的底層數(shù)據(jù)，也通過傳感器的底層數(shù)據(jù)提取出了不同層次的特征，在系統(tǒng)層面上實(shí)現(xiàn)更加魯棒的融合定位。

因此，無論是在黑夜、雨雪天氣等部分傳感器可能受到影響的情況下，還是在隧道這樣丟失GPS信號(hào)的特殊道路場(chǎng)景，高精度定位HoloPolaris都能為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)輸出準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可靠的定位結(jié)果。

關(guān)于禾多科技

接下來，我想介紹一下我所在的公司——禾多科技。禾多科技成立于2017年6月，是一家量產(chǎn)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛企業(yè)。我們的主要投資方包括紅杉資本中國基金、IDG資本、泛海投資、BAI等知名投資機(jī)構(gòu)，以及四維圖新等戰(zhàn)略投資方。清晰而務(wù)實(shí)的量產(chǎn)布局，扎實(shí)的研發(fā)實(shí)力以及難能可貴的自造血能力，是禾多受到投資方青睞的主要原因。

我們的創(chuàng)始人兼CEO倪凱博士畢業(yè)于清華大學(xué)自動(dòng)化系本科，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系碩士，期間參與清華無人車THMR-V的研發(fā)；后在佐治亞理工學(xué)院計(jì)算機(jī)系獲博士學(xué)位。他曾任職于百度深度學(xué)習(xí)研究院，擔(dān)任高級(jí)科學(xué)家，其間創(chuàng)建了百度的無人駕駛團(tuán)隊(duì)，負(fù)責(zé)無人車的研發(fā)和部分高精度地圖的工作，于2015年底實(shí)現(xiàn)百度無人車在北京公共道路的路測(cè)和展示。他還曾在微軟的美國西雅圖總部工作，參與三維地圖和HoloLens增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡的項(xiàng)目研發(fā)。

聯(lián)合創(chuàng)始人、首席戰(zhàn)略官孫玉國博士畢業(yè)于武漢大學(xué)，獲得工學(xué)博士學(xué)位，中國地理信息產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)會(huì)長，武漢大學(xué)客座教授。他深耕汽車出行領(lǐng)域多年，擁有豐富的汽車一級(jí)供應(yīng)商的工程和商業(yè)運(yùn)營經(jīng)驗(yàn)，以及企業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)。2002至2015年間，他作為四維圖新的創(chuàng)始人和原CEO，率領(lǐng)四維圖新發(fā)展為中國數(shù)字地圖領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)，并深入車聯(lián)網(wǎng)、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，成為國內(nèi)外知名汽車品牌的重要供應(yīng)商，深交所上市公司。

禾多科技有一支技術(shù)頂尖、經(jīng)驗(yàn)豐富的團(tuán)隊(duì)，其中80%的員工為碩士和博士。團(tuán)隊(duì)核心成員合作多年，來自百度、寶馬、奔馳、博世、英偉達(dá)等國際一流公司，具有豐富的人工智能算法、地圖導(dǎo)航定位和汽車工程經(jīng)驗(yàn)。

我們具有非常完善的培訓(xùn)成長體系，對(duì)于人才的培養(yǎng)也是多方面多維度的。專業(yè)方向上平時(shí)有導(dǎo)師一對(duì)一進(jìn)行指導(dǎo)，同時(shí)也有機(jī)會(huì)深入?yún)⑴c公司的重要研發(fā)項(xiàng)目，收獲寶貴經(jīng)驗(yàn)。除此之外，公司會(huì)定期舉辦大咖講座，提供與行業(yè)頂尖專家面對(duì)面交流的機(jī)會(huì)，也會(huì)組織豐富多樣的培訓(xùn)課程為你“充電”。因此，新人能夠在這里快速成長起來，獨(dú)當(dāng)一面。

以下是禾多科技目前的熱招崗位，感興趣的同學(xué)可以掃描二維碼查看具體崗位，并投遞簡歷。我也非常期待，有更多志同道合的人加入進(jìn)來，和我們一起為中國的自動(dòng)駕駛添磚加瓦。

以上是本次分享的部分內(nèi)容，更多詳細(xì)講解請(qǐng)觀看視頻回放：http://www.mooc.ai/open/course/691 。關(guān)注微信公眾號(hào)：AI 職通車（AIjobs），可獲取最新公開課直播時(shí)間預(yù)告。

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比如微軟亞洲研究院院長洪小文、?？低暿紫茖W(xué)家浦視亮、Momenta L4負(fù)責(zé)人陳凱、深鑒科技CEO姚頌等。

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