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▲ 常熟“中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心”門前的無人車
編者按：如果說DARPA賽事是美國無人駕駛?cè)瞬诺膿u籃，那么“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”（Intelligent Vehicle FutureChallenge，以下簡稱IVFC）則是中國版的DARPA。今年，這項賽事已經(jīng)舉辦到第8屆。
作為國家自然科學基金委員會重大研究計劃“視聽覺信息的認知計算”的重要組成部分，IVFC創(chuàng)辦于2009年，該賽事分別在西安、鄂爾多斯、赤峰、常熟等地舉辦了七屆。本屆比賽由國家自然科學基金委員會和常熟市政府共建的“中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心”提供支持，并在已完成建設(shè)的第一期測試場地中開展比賽。
11月10日至13日，來自高校、科研機構(gòu)和企業(yè)的23支車隊齊聚江蘇常熟，完成包括真實綜合道路環(huán)境測試和認知能力離線測試兩部分比賽內(nèi)容。其中道路環(huán)境測試分為真實高架快速道路測試（約22公里）和城區(qū)道路測試（約6公里）；認知能力離線測試是首次在真實道路交通場景數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上，通過仿真環(huán)境評估無人駕駛車輛的視覺信息環(huán)境認識基礎(chǔ)能力。
雙十一這天，作為正賽的前菜，認知能力離線測試率先進行，西安交大教授劉躍虎擔任離線認知測試技術(shù)組組長。
該項測試是本屆比賽的新增項目，不強制每個車隊都參加，相關(guān)得分也不計入總成績。同時，沒有實車參與，只通過電腦完成，考察的主要是無人車的環(huán)境識別能力。該項測試包括交通信號檢測、前方車輛檢測以及車道線檢測。
以交通信號檢測為例，我們來看看具體是如何操作的。
1、賽事主辦方會提供一個交通場景數(shù)據(jù)庫（具體命名為TSD-MAX），該數(shù)據(jù)庫由西安交通大學人工智能與機器人研究所提供。擔任此次測試技術(shù)組副組長的李力告訴雷鋒網(wǎng)，其實這個數(shù)據(jù)庫實際上是由西安交通大學以及清華大學等高校共同采集和制定的，是國家重點科研項目成果。
2、每支參賽車隊隨機在該數(shù)據(jù)庫中抽取數(shù)據(jù)集，每支車隊所抽的數(shù)據(jù)集合并為一個總集，這個總集當中會有各種各樣的交通標志，該總集就是這批參賽隊伍需要識別的項目。
▲ 隨機抽取測試數(shù)據(jù)集
3、各支參賽隊伍在電腦上運行自家的視覺識別程序，對每個虛擬的數(shù)據(jù)集中包含的交通信號進行識別。包含的指標有正檢數(shù)（識別正確）、誤檢數(shù)（識別錯誤）以及漏檢數(shù)（未識別）。
▲ 視覺識別程序?qū)?shù)據(jù)集中的交通信號進行識別
4、按照公式：正檢數(shù)/（正檢數(shù)+誤檢數(shù)+漏檢數(shù)），計算出最終得分。
▲ 計分方式
剩余兩項離線測試的規(guī)則與此類似，為每個車隊提供了練手機會，可以當成是一次熱身。在上午的離線測試環(huán)節(jié)中，同濟大學車隊用時最短，同組的對手還有北京聯(lián)合大學、上海交通大學以及北京航空航天大學。
測試環(huán)節(jié)間歇，我們與一些并未參與此次測試的無人車進行了近距離接觸，發(fā)現(xiàn)相關(guān)車隊的工作人員正在對車輛和系統(tǒng)進行調(diào)試。
西安交通大學車隊此次攜手廣汽研究院共同參賽，前者是該項賽事的常客，后者今年第一次入局。這輛“夸父一號”是在廣汽祺跡的基礎(chǔ)上進行打造。據(jù)車隊帶隊老師崔迪瀟介紹，這一次，他們對往屆的無人駕駛系統(tǒng)進行了大換血，從控制層面上更加先進。同時他們也將多傳感器融合進這輛無人駕駛車之中，包括毫米波雷達、激光雷達、攝像頭以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。
可以看到，車頂64線旋轉(zhuǎn)式Velodyne激光雷達的支架進行了特別設(shè)計，這也是其與廣汽研究院進行深度合作的成效。他們還掌握了車輛底層的一些控制接口，使得所用的傳感器數(shù)量大大減少。
在試開過程中，這輛車加速很快、剎車很猛，目前還在調(diào)試當中。除去“夸父一號”，西安交通大學還有一輛“發(fā)現(xiàn)號”也將參與角逐。
同濟大學的這輛無人車是基于榮威E50改造。使用的也是Velodyne的64線激光雷達，車輛前臉的裝置從上至下分別為毫米波雷達、4線激光雷達和Ibeo的單線激光雷達。這樣配備傳感器的好處是增大了掃描的覆蓋面，因為車頂?shù)睦走_掃描范圍會有死角。同樣，車內(nèi)也安裝有攝像頭。
目前，同濟大學已經(jīng)與友衷科技達成戰(zhàn)略合作，友衷科技將為同濟大學自動駕駛研發(fā)提供車輛底盤控制系統(tǒng)及自動駕駛輔助系統(tǒng)的技術(shù)支持。這次合作的成果體現(xiàn)在同濟大學的另一款參賽無人車——The danger身上，現(xiàn)場還沒有看到其身影。
長安大學——智能車
長安大學也是該項賽事的老朋友，時隔兩年，他們再次回歸。此此前，他們在豐田雅力士的基礎(chǔ)上改裝出原版的無人車，搭載了攝像頭和GPS定位以及幾個小的雷達，這輛車已經(jīng)有好幾個年頭。今年，這輛無人車頂上新搭載了Velodyne最先進的64線激光雷達。
此次參賽，他們擔心的是“情景設(shè)置越來越復(fù)雜，而且設(shè)備是新買的，軟件的使用還不是特別熟練”。
北京聯(lián)合大學——京龍3號
北京聯(lián)合大學劉宏哲教授告訴雷鋒網(wǎng)，京龍3號改裝自北汽新能源紳寶車型。該款車依靠算法簡化了傳感器配置，改為32線激光雷達。四角配備了Ibeo的4線激光雷達Scala，車前車后配備的77Ghz毫米波雷達，用于補充雨天和動態(tài)車輛的檢測，前臉車尾攝像頭、車內(nèi)后視鏡處攝像頭（檢測路燈、車道線）、GPS、慣導(dǎo)單元等。
值得一提的是，今年5月19日，北京聯(lián)合大學在全國成立首個機器人學院，將無人車作為重點研究方向。中國工程院院士、指揮自動化和人工智能專家李德毅院士擔任機器人學院院長。
中山大學——無人車隊
據(jù)中山大學的同學介紹，這輛車以東風風神AX7為原型。配備了三類相關(guān)的傳感器：慣性導(dǎo)航和GPS導(dǎo)航、Velodyne32線激光雷達、單目攝像頭。
在調(diào)試過程中，這輛車有一個傳感器的數(shù)據(jù)不能與中控電腦進行相互傳輸，所以他們也在加緊進行故障的排除。
從本次比賽的車隊名單中，“猛獅”二字出現(xiàn)頻次頗高。這輛“猛獅1號”是清華大學、總參61所及中國科學院微電子所聯(lián)合研發(fā)。之所以被其吸引，是因為在其車頂并沒有看到雷達裝置。經(jīng)過好一番尋找，才發(fā)現(xiàn)原來激光雷達藏在車輛的前臉位置，這是一枚Velodyne16線激光雷達。其他傳感器方面暫且不便透露。
清華的另一輛參賽車輛“睿龍?zhí)枴眲t配備的是Velodyne的64線激光雷達，同時在車身前后都配備了Ibeo的4線激光雷達?！邦｝?zhí)枴痹诳刂粕先∠死€模式（車內(nèi)布滿線路），進行了全線控改造。
規(guī)避了外加裝置的方法會產(chǎn)生180多毫秒的時延，因此車輛跑不快，同時控制精度不高。還存在供電不足需要額外充電，鋼絲拉斷損壞，系統(tǒng)可靠性差等情況。
同時，也讓車內(nèi)和車外觀感上更加整潔利落。
▲ 睿龍?zhí)?/span>
當然，還有更多車隊的車輛正在別處進行測試，為明天的正賽做準備，所以沒有進入此巡禮清單中，期待它們明天的表現(xiàn)。
附：2016年第8屆“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”參賽車隊：
*文中圖片由雷鋒網(wǎng)拍攝
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