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▲ 常熟“中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心”門前的無人車
編者按：如果說DARPA賽事是美國無人駕駛?cè)瞬诺膿u籃，那么“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”（Intelligent Vehicle FutureChallenge，以下簡稱IVFC）則是中國版的DARPA。今年，這項(xiàng)賽事已經(jīng)舉辦到第8屆。
作為國家自然科學(xué)基金委員會(huì)重大研究計(jì)劃“視聽覺信息的認(rèn)知計(jì)算”的重要組成部分，IVFC創(chuàng)辦于2009年，該賽事分別在西安、鄂爾多斯、赤峰、常熟等地舉辦了七屆。本屆比賽由國家自然科學(xué)基金委員會(huì)和常熟市政府共建的“中國智能車綜合技術(shù)研發(fā)與測試中心”提供支持，并在已完成建設(shè)的第一期測試場地中開展比賽。
11月10日至13日，來自高校、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)的23支車隊(duì)齊聚江蘇常熟，完成包括真實(shí)綜合道路環(huán)境測試和認(rèn)知能力離線測試兩部分比賽內(nèi)容。其中道路環(huán)境測試分為真實(shí)高架快速道路測試（約22公里）和城區(qū)道路測試（約6公里）；認(rèn)知能力離線測試是首次在真實(shí)道路交通場景數(shù)據(jù)庫的基礎(chǔ)上，通過仿真環(huán)境評估無人駕駛車輛的視覺信息環(huán)境認(rèn)識(shí)基礎(chǔ)能力。
雙十一這天，作為正賽的前菜，認(rèn)知能力離線測試率先進(jìn)行，西安交大教授劉躍虎擔(dān)任離線認(rèn)知測試技術(shù)組組長。
該項(xiàng)測試是本屆比賽的新增項(xiàng)目，不強(qiáng)制每個(gè)車隊(duì)都參加，相關(guān)得分也不計(jì)入總成績。同時(shí)，沒有實(shí)車參與，只通過電腦完成，考察的主要是無人車的環(huán)境識(shí)別能力。該項(xiàng)測試包括交通信號(hào)檢測、前方車輛檢測以及車道線檢測。
以交通信號(hào)檢測為例，我們來看看具體是如何操作的。
1、賽事主辦方會(huì)提供一個(gè)交通場景數(shù)據(jù)庫（具體命名為TSD-MAX），該數(shù)據(jù)庫由西安交通大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所提供。擔(dān)任此次測試技術(shù)組副組長的李力告訴雷鋒網(wǎng)，其實(shí)這個(gè)數(shù)據(jù)庫實(shí)際上是由西安交通大學(xué)以及清華大學(xué)等高校共同采集和制定的，是國家重點(diǎn)科研項(xiàng)目成果。
2、每支參賽車隊(duì)隨機(jī)在該數(shù)據(jù)庫中抽取數(shù)據(jù)集，每支車隊(duì)所抽的數(shù)據(jù)集合并為一個(gè)總集，這個(gè)總集當(dāng)中會(huì)有各種各樣的交通標(biāo)志，該總集就是這批參賽隊(duì)伍需要識(shí)別的項(xiàng)目。
▲ 隨機(jī)抽取測試數(shù)據(jù)集
3、各支參賽隊(duì)伍在電腦上運(yùn)行自家的視覺識(shí)別程序，對每個(gè)虛擬的數(shù)據(jù)集中包含的交通信號(hào)進(jìn)行識(shí)別。包含的指標(biāo)有正檢數(shù)（識(shí)別正確）、誤檢數(shù)（識(shí)別錯(cuò)誤）以及漏檢數(shù)（未識(shí)別）。
▲ 視覺識(shí)別程序?qū)?shù)據(jù)集中的交通信號(hào)進(jìn)行識(shí)別
4、按照公式：正檢數(shù)/（正檢數(shù)+誤檢數(shù)+漏檢數(shù)），計(jì)算出最終得分。
▲ 計(jì)分方式
剩余兩項(xiàng)離線測試的規(guī)則與此類似，為每個(gè)車隊(duì)提供了練手機(jī)會(huì)，可以當(dāng)成是一次熱身。在上午的離線測試環(huán)節(jié)中，同濟(jì)大學(xué)車隊(duì)用時(shí)最短，同組的對手還有北京聯(lián)合大學(xué)、上海交通大學(xué)以及北京航空航天大學(xué)。
測試環(huán)節(jié)間歇，我們與一些并未參與此次測試的無人車進(jìn)行了近距離接觸，發(fā)現(xiàn)相關(guān)車隊(duì)的工作人員正在對車輛和系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試。
西安交通大學(xué)車隊(duì)此次攜手廣汽研究院共同參賽，前者是該項(xiàng)賽事的?？?，后者今年第一次入局。這輛“夸父一號(hào)”是在廣汽祺跡的基礎(chǔ)上進(jìn)行打造。據(jù)車隊(duì)帶隊(duì)老師崔迪瀟介紹，這一次，他們對往屆的無人駕駛系統(tǒng)進(jìn)行了大換血，從控制層面上更加先進(jìn)。同時(shí)他們也將多傳感器融合進(jìn)這輛無人駕駛車之中，包括毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。
可以看到，車頂64線旋轉(zhuǎn)式Velodyne激光雷達(dá)的支架進(jìn)行了特別設(shè)計(jì)，這也是其與廣汽研究院進(jìn)行深度合作的成效。他們還掌握了車輛底層的一些控制接口，使得所用的傳感器數(shù)量大大減少。
在試開過程中，這輛車加速很快、剎車很猛，目前還在調(diào)試當(dāng)中。除去“夸父一號(hào)”，西安交通大學(xué)還有一輛“發(fā)現(xiàn)號(hào)”也將參與角逐。
同濟(jì)大學(xué)的這輛無人車是基于榮威E50改造。使用的也是Velodyne的64線激光雷達(dá)，車輛前臉的裝置從上至下分別為毫米波雷達(dá)、4線激光雷達(dá)和Ibeo的單線激光雷達(dá)。這樣配備傳感器的好處是增大了掃描的覆蓋面，因?yàn)檐図數(shù)睦走_(dá)掃描范圍會(huì)有死角。同樣，車內(nèi)也安裝有攝像頭。
目前，同濟(jì)大學(xué)已經(jīng)與友衷科技達(dá)成戰(zhàn)略合作，友衷科技將為同濟(jì)大學(xué)自動(dòng)駕駛研發(fā)提供車輛底盤控制系統(tǒng)及自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)的技術(shù)支持。這次合作的成果體現(xiàn)在同濟(jì)大學(xué)的另一款參賽無人車——The danger身上，現(xiàn)場還沒有看到其身影。
長安大學(xué)——智能車
長安大學(xué)也是該項(xiàng)賽事的老朋友，時(shí)隔兩年，他們再次回歸。此此前，他們在豐田雅力士的基礎(chǔ)上改裝出原版的無人車，搭載了攝像頭和GPS定位以及幾個(gè)小的雷達(dá)，這輛車已經(jīng)有好幾個(gè)年頭。今年，這輛無人車頂上新搭載了Velodyne最先進(jìn)的64線激光雷達(dá)。
此次參賽，他們擔(dān)心的是“情景設(shè)置越來越復(fù)雜，而且設(shè)備是新買的，軟件的使用還不是特別熟練”。
北京聯(lián)合大學(xué)——京龍3號(hào)
北京聯(lián)合大學(xué)劉宏哲教授告訴雷鋒網(wǎng)，京龍3號(hào)改裝自北汽新能源紳寶車型。該款車依靠算法簡化了傳感器配置，改為32線激光雷達(dá)。四角配備了Ibeo的4線激光雷達(dá)Scala，車前車后配備的77Ghz毫米波雷達(dá)，用于補(bǔ)充雨天和動(dòng)態(tài)車輛的檢測，前臉車尾攝像頭、車內(nèi)后視鏡處攝像頭（檢測路燈、車道線）、GPS、慣導(dǎo)單元等。
值得一提的是，今年5月19日，北京聯(lián)合大學(xué)在全國成立首個(gè)機(jī)器人學(xué)院，將無人車作為重點(diǎn)研究方向。中國工程院院士、指揮自動(dòng)化和人工智能專家李德毅院士擔(dān)任機(jī)器人學(xué)院院長。
中山大學(xué)——無人車隊(duì)
據(jù)中山大學(xué)的同學(xué)介紹，這輛車以東風(fēng)風(fēng)神AX7為原型。配備了三類相關(guān)的傳感器：慣性導(dǎo)航和GPS導(dǎo)航、Velodyne32線激光雷達(dá)、單目攝像頭。
在調(diào)試過程中，這輛車有一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)不能與中控電腦進(jìn)行相互傳輸，所以他們也在加緊進(jìn)行故障的排除。
從本次比賽的車隊(duì)名單中，“猛獅”二字出現(xiàn)頻次頗高。這輛“猛獅1號(hào)”是清華大學(xué)、總參61所及中國科學(xué)院微電子所聯(lián)合研發(fā)。之所以被其吸引，是因?yàn)樵谄滠図敳]有看到雷達(dá)裝置。經(jīng)過好一番尋找，才發(fā)現(xiàn)原來激光雷達(dá)藏在車輛的前臉位置，這是一枚Velodyne16線激光雷達(dá)。其他傳感器方面暫且不便透露。
清華的另一輛參賽車輛“睿龍?zhí)枴眲t配備的是Velodyne的64線激光雷達(dá)，同時(shí)在車身前后都配備了Ibeo的4線激光雷達(dá)?！邦｝?zhí)枴痹诳刂粕先∠死€模式（車內(nèi)布滿線路），進(jìn)行了全線控改造。
規(guī)避了外加裝置的方法會(huì)產(chǎn)生180多毫秒的時(shí)延，因此車輛跑不快，同時(shí)控制精度不高。還存在供電不足需要額外充電，鋼絲拉斷損壞，系統(tǒng)可靠性差等情況。
同時(shí)，也讓車內(nèi)和車外觀感上更加整潔利落。
▲ 睿龍?zhí)?/span>
當(dāng)然，還有更多車隊(duì)的車輛正在別處進(jìn)行測試，為明天的正賽做準(zhǔn)備，所以沒有進(jìn)入此巡禮清單中，期待它們明天的表現(xiàn)。
附：2016年第8屆“中國智能車未來挑戰(zhàn)賽”參賽車隊(duì)：
*文中圖片由雷鋒網(wǎng)拍攝
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