去年，Boston Dynamics 公司對 Atlas 機器人進(jìn)行了大規(guī)模升級，瞬間將機器人發(fā)展帶到了一個前所未有的新高度。Atlas 機器人可以自主穩(wěn)定站立、戶外行走和搬運盒子，是世界上最先進(jìn)的擬人機器人之一。不過現(xiàn)在，Boston Dynamics 公司又發(fā)布了一段視頻，并再次推出了一款全新機器人——Handle，我們也不禁再次驚呼“機器人發(fā)展又來到了一個前所未有的新高度，又出現(xiàn)了一個世界上最先進(jìn)的擬人機器人?！?/span>

Handle 機器人能夠載重、下蹲和跨越障礙物，比上一款 Atlas 機器人更為先進(jìn)。Boston Dynamics 公司創(chuàng)始人兼總裁 Marc Raibert 在接受 IEEE Spectrum 采訪時表示：

雙輪擬人機器人是一個偉大的發(fā)明，使用輪腿混合系統(tǒng)是個兩全其美的解決方案。

事實上，早在幾周前，互聯(lián)網(wǎng)上就開始瘋傳 Handle 兩輪人形機器人的視頻，雷鋒網(wǎng)也對其進(jìn)行了報道，不過這段視頻是 Raibert 在加州發(fā)表的一次演講時被人用手機偷拍、并上傳到 YouTube 上的。之后，Boston Dynamics 公司很快發(fā)表聲明，稱不愿意過多談及這段流出的視頻，并表示大家需要耐心等待一段時間。現(xiàn)在，我們終于等到了 Handle 機器人，Raibert 也回答了一些關(guān)于為什么、以及如何開發(fā)這款機器人的相關(guān)問題。

Boston Dynamics 公司表示，Handle 是一款“研發(fā)型機器人”，盡管它可以執(zhí)行一系列高性能任務(wù)（比如搬運 45 公斤重的包裝盒），但在短期內(nèi)還無法實現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用。此外，Handle 機器人單次充電后可以行使 24 公里范圍，這大大超過了傳統(tǒng)雙足機器人的運動范圍。由于采用了輪子作為動力驅(qū)動，可以提升行駛自由度，而且相比于之前其他四足和兩足機器人，Handle 的復(fù)雜度也大幅下降。

事實上，Handle 機器人采用的多模態(tài)運動解決方案是非常有效的。舉個例子，之前在美國國防部高等研究計劃署（DARPA）舉辦的機器人挑戰(zhàn)賽上，韓國 KAIST 團(tuán)隊研發(fā)的 DRC-HUBO 機器人一舉奪得了冠軍，這款機器人其實就采用了創(chuàng)新的輪腿運動模式，在某些場景下可以跪下來，利用膝蓋和腳上輪子前進(jìn)。這種解決方案能夠有效適應(yīng)各種不同路況條件，甚至可以高速通過崎嶇地形——可以想象一下，Handle 機器人就像是一個穿著旱冰鞋的人類。

輪腿式機器人的想法，似乎具有很大潛力，如果 Boston Dynamics 公司能夠開發(fā)一款通用控制器，讓機器人的雙腿結(jié)合雙輪優(yōu)勢——想象下一代 Atlas，穿著一雙類似 Heelys 暴走鞋的滑輪鞋。不過，這種想法是否會是該公司規(guī)劃中的一部分呢？現(xiàn)在還不得而知。不過，Raibert 在接受IEEE Spectrum 采訪時，分享了一些他和旗下團(tuán)隊開發(fā)輪腿式機器人 Handle 的經(jīng)驗。

IEEE Spectrum：你們是怎么想到要開發(fā)輪腿式機器人的？又花了多長時間開發(fā)它呢？

Marc Raibert：很早之前，我們就有了開發(fā)輪腿式機器人的想法，但是一直沒有機會去探索它。從去年夏天開始，我們啟動了這個項目，大約用了六個月時間。我們使用了之前在 Atlas 機器人上設(shè)計的電源、手臂和上身組件，也因此幫助我們加速了項目進(jìn)度。

你們是否有重新使用、或是有沒有采用一些已經(jīng)成功運用在腿式機器人身上的仿生控制策略呢？

在 Handle 機器人上所使用的絕大多數(shù)控制策略，都借鑒了我們團(tuán)隊之前在四足和兩足機器人的研發(fā)經(jīng)驗。雖然軟件并不完全相同，但是平衡和動態(tài)控制原理卻有很多相似之處，而且也采用了很多相似的物理原理。

Handle 機器人的上半身就是原來 Atlas 機器人的軀干嗎？還是經(jīng)過重新設(shè)計了？另外，這款機器人是全電動的，還是使用了液壓動力？

沒錯，Handle 機器人使用了 Atlas 的軀干，它有些像是一款改版的 Atlas 機器人。我們使用了電力支持（電池），不過在驅(qū)動方面則結(jié)合了電動和液壓。

你們之前一直研發(fā)的是腿式擬人機器人，現(xiàn)在結(jié)合了雙輪動力之后，你和你的團(tuán)隊有何感受呢？

雙輪擬人機器人是一個偉大的發(fā)明，輪式雙腿在平滑路面上的表現(xiàn)更好，但是腿式機器人則能在任何路面上行走。兩者結(jié)合之后，使用輪腿混合系統(tǒng)是個兩全其美的解決方案。

VIA ieee

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