我將無人機(jī)輕輕地放在水平面上，退后一步，慢慢地推動(dòng)操作桿讓它起飛，整個(gè)過程保持絕對(duì)溫柔。一定要這樣嗎？簡(jiǎn)單粗暴的方式也可以喲，直接把無人機(jī)扔出去吧！

蘇黎世大學(xué)的研究人員是如何完成如此高難度動(dòng)作，讓無人機(jī)止跌然后奮然飛起的呢？不需要GPS、紅外跟蹤、動(dòng)作捕捉系統(tǒng)那些個(gè)勞什子，只要一個(gè)智能手機(jī)型處理器、IMU（陀螺儀和加速度計(jì)）、下視攝像機(jī)、以及紅外距離傳感器。

整個(gè)過程分幾個(gè)不同的階段，首先機(jī)載傳感器自主狀態(tài)評(píng)估，然后控制器指導(dǎo)無人機(jī)趨于穩(wěn)定懸停；一旦達(dá)到水平狀態(tài)，無人機(jī)就可以穩(wěn)定高度，之后攝像機(jī)尋找參照物、鎖定位置。當(dāng)然，這一切都是轉(zhuǎn)瞬之間完成的。

以投擲的方式放飛無人機(jī)的確滿讓人興奮，但并非研究的本意。在實(shí)際飛行中，失去GPS信號(hào)、受到干擾是不可避免的，所以提高無人機(jī)自動(dòng)重新初始化與故障恢復(fù)能力才是最終目的。

via spectrum.ieee

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