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“最近有什么優(yōu)秀的靈巧手項(xiàng)目可以聊聊嗎？”這是自2024年下半年以來，投資人羅方最常問的一句話。
那段時(shí)間，靈巧手領(lǐng)域仿佛一夜之間迎來了爆發(fā)式增長，新項(xiàng)目如雨后春筍般涌現(xiàn)。那些已經(jīng)投資了機(jī)器人本體或?qū)Ｗ⒂诒倔w上游的投資人，幾乎不約而同地將目光轉(zhuǎn)向了靈巧手這一細(xì)分領(lǐng)域。
然而，投資人們的心態(tài)卻頗為矛盾：一方面，他們糾結(jié)于靈巧手的商業(yè)邏輯是否能夠真正閉環(huán)，畢竟在工業(yè)場景中，傳統(tǒng)的夾爪已經(jīng)能夠滿足大部分需求；另一面又擔(dān)心手慢則無，沒趕上趟，“不管怎么樣，先投一個(gè)再說”。
自 2024 年下半年至今，靈巧手領(lǐng)域的廠商數(shù)量已超過二十家，且不斷有新玩家加入。這種涌入現(xiàn)象無疑表明，這一賽道正被廣泛看好。
“與其說是壓力，不如說人多熱鬧，才會(huì)有活力。”多位業(yè)內(nèi)人士在接受 AI 科技評(píng)論采訪時(shí)表達(dá)了相似的看法。
靈巧手作為一個(gè)新興賽道，目前尚未形成成熟的業(yè)態(tài)，也沒有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。與機(jī)器人本體領(lǐng)域一樣，靈巧手市場仍處于百家爭鳴的階段，各廠商的技術(shù)路線各具特色，很難斷言哪種路線是絕對(duì)正確或錯(cuò)誤的。
“現(xiàn)在硬件已經(jīng)相對(duì)齊全，廠商之間的競爭主要集中在硬件性能、負(fù)載能力和自由度上，同時(shí)也在積極探索如何將 AI 能力融入靈巧手的設(shè)計(jì)中?！?/p>
有趣的是，部分靈巧手廠商之間甚至?xí)ハ噘徺I對(duì)方的產(chǎn)品。對(duì)此，不少廠商表示并不介意競爭對(duì)手購買自家的靈巧手，因?yàn)閷?duì)方能夠?qū)W習(xí)的只是自己過去的產(chǎn)品，而新一代產(chǎn)品已經(jīng)在研發(fā)中，因此并不擔(dān)心被抄襲或追趕。
除了專注于靈巧手的廠商外，許多本體廠商也紛紛宣布進(jìn)軍這一領(lǐng)域，推出了各自的靈巧手產(chǎn)品。一種普遍的觀點(diǎn)認(rèn)為，大部分人形機(jī)器人公司最終會(huì)選擇自研靈巧手。
然而，另一個(gè)更為廣泛的共識(shí)是：靈巧手市場足夠龐大，能夠容納各種各樣的玩家。只要企業(yè)能夠找準(zhǔn)自己的定位，就有機(jī)會(huì)在這一市場中生存并發(fā)展壯大。
隨著靈巧手領(lǐng)域的新面孔不斷涌現(xiàn)，這一賽道變得擁擠起來。除了上游廠商虎視眈眈外，本體廠商的入列名單也在迅速擴(kuò)展。
智元、傅利葉、魔法原子、星動(dòng)紀(jì)元等具身智能企業(yè)早已陸續(xù)推出相關(guān)產(chǎn)品。例如，智元早在 2023 年推出靈巧手 SkillHand，2024 年自由度升級(jí)為 19 個(gè)；傅利葉 2024 年發(fā)布的人形機(jī)器人 GR-2 上搭載了 12 自由度靈巧手；不久前，魔法原子推出第一代靈巧手 MagicHand，11個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)抓、握等復(fù)雜動(dòng)作。
尚未發(fā)布產(chǎn)品的廠商也在積極籌備中。老牌廠商匯川技術(shù)積極布局，在各大平臺(tái)發(fā)布英雄帖。就連一向酷愛炫運(yùn)動(dòng)技能的宇樹也重磅預(yù)告將在 3 月推出靈巧手。
一時(shí)間，靈巧手似乎成了本體廠商的標(biāo)配。在這場浩浩蕩蕩的造手運(yùn)動(dòng)中，也有一些本體初創(chuàng)企業(yè)明確告訴 AI 科技評(píng)論，他們不會(huì)考慮做手，而是將精力更多放在本體上，專注尋找場景做落地，“靈巧手有很多替代方案，不一定要自研。”
那為什么部分本體廠商熱衷于做靈巧手？
一家本體廠商向 AI 科技評(píng)論解釋，機(jī)器人的操作能力是運(yùn)動(dòng)控制的核心之一，價(jià)值量高。作為操作的末端執(zhí)行器，靈巧手的重要性隨之提升。他們與一些靈巧手廠商、觸覺傳感器廠商有合作，同時(shí)內(nèi)部也在自研電機(jī)與靈巧手。之所以選擇自研，還在于目前市面上的靈巧手“貴且不好用”。
首先，目前市面上靈巧手廠商的產(chǎn)品大多價(jià)格高昂，一只手動(dòng)輒五萬、十萬，極大抬高了人形整機(jī)成本。廠商自研首要目的是出于整體降本考慮，否則整機(jī)價(jià)格居高不下。
面對(duì)本體廠商的苦惱，靈巧手廠商也開啟了降本趨勢(shì)。據(jù)悉，因時(shí)機(jī)器人某款靈巧手的單只零售價(jià)已從過去幾年的 5 萬下調(diào)為 3.5 萬，批量售價(jià)還可以更低；靈心巧手新品靈巧手也下探至萬元內(nèi)，售價(jià)僅 8 千元。
其次，當(dāng)下靈巧手還處在技術(shù)持續(xù)突破階段，尚未建立起難以逾越的技術(shù)壁壘，本體廠商依然可以實(shí)現(xiàn)一定程度自研。一位業(yè)者告訴 AI 科技評(píng)論，廠商自研靈巧手，一方面是要緊跟行業(yè)動(dòng)態(tài)，盡量縮短靈巧手技術(shù)突破后，企業(yè)跟上的時(shí)間；另一方面，廠商自身也可能會(huì)創(chuàng)造突破，一躍成為領(lǐng)頭羊。
此外，現(xiàn)在靈巧手可靠性欠缺，容易損壞。同時(shí)，不同工作場景對(duì)靈巧手的需求各異，本體廠商需要對(duì)采購的產(chǎn)品進(jìn)行二次調(diào)整，自研靈巧手有助于設(shè)計(jì)符合自身需求的產(chǎn)品?！斑@筆帳綜合算下來，還是自研的性價(jià)比最高?！?/p>
面對(duì)本體廠商自研靈巧手，靈巧手廠商們持樂觀態(tài)度。
多家靈巧手廠商表示，與其說本體廠商是競爭對(duì)手，不如說是目標(biāo)群體，他們樂于見到大面積使用靈巧手的局面。一旦本體廠商自研靈巧手，他們可以直接提供不同模塊，由本體廠商自行選用、設(shè)計(jì)靈巧手結(jié)構(gòu)。這樣，他們能夠?qū)Ｐ拇蚰ズ诵牟考刂瞥杀尽?/p>
事實(shí)上，無論是自購必要模塊進(jìn)行靈巧手自研，還是直接采購靈巧手做訓(xùn)練，對(duì)一些本體廠商而言是并行不悖的選擇。
然而，自研靈巧手說來簡單，實(shí)操困難。“只是做一個(gè)機(jī)械框子很簡單，但中間會(huì)有很多技術(shù)細(xì)節(jié)比較困難。”投資人羅方告訴 AI 科技評(píng)論。馬斯克也曾對(duì)外透露，Optimus 靈巧手的工程量可能會(huì)占到整機(jī)開發(fā)工程的一半。
據(jù)了解，有本體廠商嘗試自研后，知難而退。知情人士表示，一家處于估值第一梯隊(duì)的本體廠商改變了原先自研靈巧手的路線，不再主動(dòng)往這塊投入資源。因?yàn)樗麄儼l(fā)現(xiàn)，做好一只手要投入的資源不亞于研發(fā)一個(gè)本體。
一些投資人也并不看好本體廠商做靈巧手，認(rèn)為這樣業(yè)務(wù)鋪太大，難免分身乏術(shù)。本體廠商作為集成商，應(yīng)該把時(shí)間和精力用于硬件打磨和整機(jī)整合上。
若本體廠商并非真正的競爭對(duì)手，那剩下的角逐就出現(xiàn)在靈巧手廠商之間。
目前市場上靈巧手廠商不下一二十家，各有特色。其中，傳統(tǒng)機(jī)器人出身的廠商占據(jù)重要地位，它們通常擁有成熟的業(yè)務(wù)基礎(chǔ)和市場份額。例如，因時(shí)機(jī)器人以微型伺服電缸起家，睿研智控則以電控技術(shù)見長。
以微型伺服電缸為例，其應(yīng)用范圍極為寬泛。對(duì)因時(shí)機(jī)器人而言，人形機(jī)器人固然是一個(gè)前景明朗的方向，但當(dāng)前業(yè)務(wù)重點(diǎn)和主要營收仍集中在工業(yè)和消費(fèi)級(jí)市場。這種多元化的業(yè)務(wù)布局不僅降低了市場風(fēng)險(xiǎn)，也為未來的技術(shù)拓展提供堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
一位投資人向 AI 科技評(píng)論分析指出，若初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)直接與這些傳統(tǒng)機(jī)器人廠商競爭，將面臨巨大挑戰(zhàn)。這不僅體現(xiàn)在產(chǎn)品力的比拼上，更在于傳統(tǒng)廠商多年積累的商業(yè)能力和市場資源。因此，初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)必須找到與傳統(tǒng)廠商的差異化優(yōu)勢(shì)，避免正面硬碰硬，否則難以在激烈的市場競爭中生存。
加大對(duì) AI 的投入被視為初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)的一條出路。傳統(tǒng)機(jī)器人廠商雖然技術(shù)積淀深厚，但全面轉(zhuǎn)向 AI 并不現(xiàn)實(shí)，這為初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)提供了差異化競爭的機(jī)會(huì)。通過另辟蹊徑，初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)不僅能在技術(shù)上形成獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，還能在融資過程中獲得更多青睞，從而在市場中站穩(wěn)腳跟。
最終，這位投資人選擇出手投了一個(gè)項(xiàng)目，主要看中創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)在靈巧手和傳感器領(lǐng)域多年的工作經(jīng)驗(yàn)。這一選擇背后有其深層次的邏輯：單純做靈巧手而不涉及觸覺和算法，會(huì)導(dǎo)致研發(fā)過程中需要多方協(xié)作，難以實(shí)現(xiàn)內(nèi)部統(tǒng)一。例如，在算法持續(xù)迭代的過程中，觸覺傳感器等硬件也需要同步調(diào)整。
據(jù)了解，騰訊機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室 Robotics X 在研發(fā)靈巧手時(shí)，通常采用三人一組或多人合作的模式，通過緊密協(xié)作來確保各部分的協(xié)同優(yōu)化，否則難以推出具有競爭力的 Demo。
無論是新玩家還是老玩家，都面臨一個(gè)共同的現(xiàn)實(shí)問題：當(dāng)前靈巧手的技術(shù)路線尚未收斂，呈現(xiàn)出多樣化的局面。
首先，在手指數(shù)量這一顯而易見的方面，市場上尚未達(dá)成一致。目前，大多數(shù)場景仍依賴夾爪完成任務(wù)，而三指、四指和五指靈巧手則各有擁躉。例如。帕西尼則主要采用四指設(shè)計(jì)，認(rèn)為小手指在實(shí)際作業(yè)中用處不大；靈心巧手則基于模塊化設(shè)計(jì)，能夠生產(chǎn)三指、四指和五指靈巧手；而因時(shí)機(jī)器人、睿研智控等廠商則主要聚焦于五指設(shè)計(jì)。
在通用性方面，多家廠商一致認(rèn)為五指是最佳選擇。靈心巧手 CTO 周永指出，五指設(shè)計(jì)能夠完全映射人類手部數(shù)據(jù)，映射程度越高，靈巧手的智能化和通用性就越強(qiáng)。因時(shí)市場總監(jiān)房海南也強(qiáng)調(diào)，盡管當(dāng)前技術(shù)路線多樣，但最終還是要以場景需求為導(dǎo)向。
在技術(shù)路線尚未明確的情況下，技術(shù)研發(fā)成為重中之重。選擇哪種方案，直接關(guān)系到產(chǎn)品的競爭力和市場表現(xiàn)。靈心巧手的策略是內(nèi)部多個(gè)團(tuán)隊(duì)并行研究不同技術(shù)路線，如繩驅(qū)、連桿、氣動(dòng)等，幾乎涵蓋了市面上所有主流方案，公司內(nèi)部甚至擺放了二十多只不同設(shè)計(jì)的靈巧手。而其他一些廠商則青睞于專攻一點(diǎn)，選擇押注一到兩個(gè)方向。
為了更快促使技術(shù)路線收斂，一位投資人為其投資的靈巧手團(tuán)隊(duì)提出了通過大量優(yōu)質(zhì) Demo 吸引注意的策略，通過吸引大量用戶嘗試以迅速跑通路線。這一策略與宇樹的成功經(jīng)驗(yàn)不謀而合。宇樹通過發(fā)布各種極限運(yùn)動(dòng)的 Demo 視頻，如跑坡、打拳、前空翻等，迅速吸引了廣泛關(guān)注?！坝顦渲灰粩嘣诙兑簟ikTok上發(fā)東西，就會(huì)有人去買。”
然而，一個(gè)難以忽視的現(xiàn)實(shí)情況是，當(dāng)下靈巧手還多以 Demo 為主，能實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)的廠商還是少數(shù)。據(jù)悉，目前出貨量位于前列的廠商主要是因時(shí)、靈心巧手。
整體而言，靈巧手賽道仍處于新興階段，但競爭已是一場馬拉松，比拼的是長期堅(jiān)持與耐力。技術(shù)涉及面廣且深，短期爆發(fā)力不足為憑，持久努力才是關(guān)鍵。
多家廠商向 AI 科技評(píng)論表達(dá)了相似的觀點(diǎn)：先活下來，才能談未來。
靈巧手并非新事物，早有 50 年的研究歷史。 過往，靈巧手一直并非主流，往往在教科書中被簡單提及，抑或是在部分實(shí)驗(yàn)室里操練。更受歡迎的，是二指夾爪。
Grasplt 軟件的創(chuàng)作者 Matei 曾在2011年 IROS（國際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)）大會(huì)上，圍繞靈巧手話題下過一個(gè)著名論斷：兩指夾鉗（Gripper）可以解決人類社會(huì) 95% 的問題，剩下的問題即使有靈巧手也難以解決。
這一觀點(diǎn)并非孤論。當(dāng)時(shí)，許多人認(rèn)為靈巧手并沒有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。一些業(yè)者也曾嘗試過多種靈巧手，但它們的功能在當(dāng)時(shí)受到了硬件和仿真算法的很大限制。彼時(shí)投身于研究靈巧手的人并不多。
2024 年開春爆火出圈的斯坦福大學(xué)的炒菜機(jī)器人 Mobile Aloha，盡管只是一個(gè)二指夾鉗，但依然能握穩(wěn)鍋鏟展示廚藝。
然而，現(xiàn)在人們對(duì)待靈巧手的態(tài)度發(fā)生了翻天覆地的變化。人們開始意識(shí)到，擁有類似于人類的靈巧手，尤其是具有高度靈活性的靈巧手，將會(huì)改變很多事情。
“靈巧手在過去很多年其實(shí)并沒有特別大的突破。”多位投資人向 AI 科技評(píng)論表達(dá)了相似觀點(diǎn)。盡管如此，他們依然還在樂此不疲地找項(xiàng)目。在他們看來，AI 技術(shù)的迅速迭代、資本和人才的大量涌入、現(xiàn)在機(jī)器人領(lǐng)域很多方法趨于成熟，可以交由產(chǎn)業(yè)界持續(xù)探索和做工程化突破，還會(huì)有種子選手值得期待。
對(duì)一些本體廠商來說，靈巧手是一定要擠上的牌桌，不能光等其他家做技術(shù)突破，唯恐落后；而對(duì)另一群本體廠商而言，或是囿于有限彈藥，或是出于對(duì)場景的理解，認(rèn)為大投入干靈巧手不夠經(jīng)濟(jì)劃算。還有一些不做人形，退而求其次選擇卡住零部件廠商的身位，既將目光望向具身熱潮，等著分一杯羹，同時(shí)也吃住其他領(lǐng)域的盤子，以圖快速實(shí)現(xiàn)造血。
靈巧手賽道一片熱鬧，在不久的未來，技術(shù)、產(chǎn)品、企業(yè)都會(huì)逐漸收斂。屆時(shí)，大浪淘沙見真金。
應(yīng)受訪者要求，文中羅方為匿名。
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