雷鋒網按：10月22日，由赫星科技有限公司和Ardupilot社區(qū)聯合主辦，由臺灣無人機應用發(fā)展協(xié)會，深圳無人機協(xié)會，北京高博特傳媒有限公司協(xié)辦，首屆Ardupilot全球無人機開發(fā)者大會在廈門國際會展酒店順利舉辦。

本文作者是國內知名的開源飛控開發(fā)者，以及開源無人機社區(qū)阿木實驗室聯合負責人蕭齊，從一個開發(fā)者的角度記錄了此次大會的精彩分享。雷鋒網獲權發(fā)布，轉載請聯系公眾號“阿木實驗室”。

在國內舉辦的首屆Ardupilot無人機開發(fā)者大會，可以說是國內無人機領域的大事情，大咖云集。Ardupilot官方開發(fā)者都來到現場，在這里要為他們的開源精神點贊。社區(qū)開發(fā)者們都很nice，現場會有很多問題，他們都會給出令人信服的答案。

這里做個簡要的會議記錄分享，呈現給那些沒有機會去大會現場的同學們，算是傳達會議精神。

Ardupilot開源社區(qū)比較活躍，每年都會有硬件和軟件的革新。我認為無人機系統(tǒng)（無人機飛機，無人汽車，無人船）算是在技術成熟的初級階段，從事無人機行業(yè)以來，我也是見證了硬件軟件的發(fā)展，從航模級別到工業(yè)乃至軍事的運用，技術還不是很成熟，相關接口標準不像汽車行業(yè)那樣成熟。但是技術在發(fā)展，我也有幸見到一個行業(yè)發(fā)展過程，可以見證一個行業(yè)的成熟。

1飛控硬件升級

(因為赫星那邊還沒有提供PPT，所以下面都是手機照片)

我們都知道的pixhawk2.1，預計后面會有綠色版CUBE，和紅色板CUBE。

綠色版CUBE相比黑色色板突出的是PWM支持5V電壓輸出，適用范圍更廣。

這個紅色板CUBE是STM32F7的主控，因為主控性能的極大提升，將會支持3套IUM獨立EKF2解算。來優(yōu)化原有的STM32F4的一個EKF2的解算。做到真正的3 IMU冗余度。

2周邊傳感器的升級

CAN總線電調

CAN總線的電調支持，CAN作為一個汽車和航天常用的標準總線。在以后推出的飛控當中，CAN將作為一個更好的總線結構，將慢慢替換原有的串口總線，IIC總線。來完成從航模級別的飛控到專業(yè)的飛控過渡，CAN總線電調將可以更好的檢測電機狀態(tài)和更好的穩(wěn)定性。

CAN總線的UWB

UWB的室內定位方案的支持

基于CAN總線的光流模塊

更小的CAN總線光流模塊的支持，該模塊自帶4米的TOF測距儀(這里要嚴重吐槽以往的超聲波模塊，各種干擾，各種莫名奇妙的壞掉)。采用了集成度更高的攝像頭模塊。光流模塊終于不再那么大了....

CAN HERE

CAN總線的GPS，我們知道以往的GPS都是串口總線的，基于CAN總線的GPS可以在一條總線上掛載更多的GPS來保證GPS的冗余度。目前的PIXHAWK2.1是2套氣壓計，在將來要推出的GPS模塊上將外加一個氣壓計，做到3冗余度。另外HERE的燈將會也很有特色。 

更多的機型支持

圖上左下是三軸的垂直起降支持，和右上的變距四軸（飛行更靈活，動作幅度更大），還有右下的尾座式飛機的支持。

無人車固件要加強

在無人系統(tǒng)中無人車在這幾年算是比較落地的項目了，無人車已經漸漸融入我們的生活。本次是優(yōu)化的無人車的油門和輸出，英偉達的TX1的視覺結合將得到優(yōu)化和運行復雜的SLAM算法。

智能的一鍵返航

采用每秒或者每2米來記錄飛行點位，通過算法來確定返航點位。

操作系統(tǒng)的更改

我們知道目前的操作系統(tǒng)是NUTTX這個類Linux的操作系統(tǒng)，最近官方團隊有計劃把NUTTX替換到ChibiOS/RT這個硬實時的操作系統(tǒng)上?。。。。?！反正筆者是沒有聽說過的一個操作系統(tǒng)！表示比較崩潰！官方的解釋是NUTTX是軟實時操作系統(tǒng)，而ChibiOS/RT是硬實時操作系統(tǒng)，在航空器這個實時性要求比較強的場合更為合適。

官方開發(fā)者將開發(fā)更多的機型更多的飛行模式，將把SLAM避障用于四旋翼和無人車。對于APSync這個linux針對無人機的發(fā)行版將可以得到更多的視頻流。將強化視頻流的獲取。

筆者體會

筆者有幸和Philip Rowse這位Pixhawk2的飛控硬件飛控設計師面對面交流。我問為什么Pixhawk不采用ADI這種更高級的傳感器來替換原有MPU系列傳感器。Philip Rowse的意思是第一成本問題，第二他們更想用多個冗余傳感器來保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，而不是單純的采用更好的傳感器。所以從以后的飛控軟件和硬件的設計來看，紅色板的CUBE設計和CAN總線的加入，都是為了提高系統(tǒng)的冗余度。硬件軟件多套傳感器來保證系統(tǒng)穩(wěn)定性，而不是采用更加昂貴的器件，降低冗余度來解決問題。這以后的飛控設計當中無論選擇什么樣子的傳感器器件，多冗余一定要是重點設計到的。

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