雷鋒網(wǎng)按：本文來(lái)源于spectrum，作者Tully Foote為開(kāi)源平臺(tái)ROS管理者，正值ROS 9周年之際，F(xiàn)oote分享了ROS這9年的一些發(fā)展?fàn)顩r。

再?gòu)?qiáng)悍的硬件也需要操作系統(tǒng)的支持。移動(dòng)設(shè)備有 Android 和 iOS 操作系統(tǒng)，桌面 PC 有 macOS 和 Windows 操作系統(tǒng)，那么即將進(jìn)入日常生活的機(jī)器人，是否也有自己的操作系統(tǒng)？答案是肯定的，ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）在 2007 年發(fā)布之后迅速掀起了學(xué)習(xí)和使用熱潮，那么現(xiàn)在它的發(fā)展?fàn)顩r如何？

圖片中的「Kinetic Kame」是 ROS 系統(tǒng)的第十個(gè)發(fā)行版本。

經(jīng)過(guò)長(zhǎng)達(dá)九年的迅猛發(fā)展，ROS 已經(jīng)發(fā)展成為全球性的熱門社區(qū)。在社區(qū)內(nèi)充斥著大量學(xué)術(shù)研究者、機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)發(fā)人員以及熱愛(ài)機(jī)器人的普通用戶。此外自第一篇 ROS 論文——《ROS：開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)》發(fā)布至今，學(xué)術(shù)方面研究和探討從未停歇，目前相關(guān)的論文數(shù)量已經(jīng)激升至 2871 篇。

想要更直觀更深入的了解 ROS 社區(qū)當(dāng)前的發(fā)展?fàn)顩r，如果你有這樣的機(jī)會(huì)，那么最佳的方式就是參加 ROSCon 2016 大會(huì)（今年在韓國(guó)首爾召開(kāi)）。ROSCon 的目標(biāo)就是在整個(gè)社區(qū)中共享信息，我們會(huì)將這些訪談錄制下來(lái)并放到網(wǎng)上供點(diǎn)擊觀看。過(guò)去兩年我們已經(jīng)成功舉辦，而現(xiàn)在我們非常期待明年秋季舉辦的 ROSCon 大會(huì)。

ROSCon 2016 是非常偉大的線下活動(dòng)，讓 ROS 社區(qū)的成員聚集在一起分享他們是如何使用 ROS 來(lái)發(fā)起各種挑戰(zhàn)。

了解當(dāng)前 ROS 社區(qū)發(fā)展現(xiàn)狀的方式之一就是用各項(xiàng)數(shù)據(jù)說(shuō)話。最近 6 年，我們一直在生成各種量化報(bào)告。這些報(bào)告主要對(duì)過(guò)去一段時(shí)間內(nèi) ROS 社區(qū)發(fā)生的情況做出總結(jié)。我們最近發(fā)布報(bào)告的時(shí)間為 2016 年 7 月份。David Lu 將其同過(guò)去六年的數(shù)據(jù)指標(biāo)進(jìn)行了橫向?qū)Ρ龋瑸槲覀兲峁┝素S富的現(xiàn)狀信息。

今年，我們希望進(jìn)一步挖掘源數(shù)據(jù)，因此我們下載了羅列在 Indigo Igloo rosdistro 上所有元數(shù)據(jù)，以及一些分析報(bào)告。其中包括：

共計(jì)超過(guò) 1400 萬(wàn)行的代碼

2477 名作者

提交作品有 181,509 個(gè)

平均每個(gè)作者提交 73.3 個(gè)作品

在下圖中你能夠看到按照月份排列的作品提交數(shù)量分布：

圖中可以看到在全球范圍內(nèi)，我們的提交產(chǎn)品非常的活躍，幾乎一天所有時(shí)間段都能看到有用戶提交作品。

此外 git 作品記錄涵蓋 24 個(gè)時(shí)區(qū)（實(shí)際可能超過(guò)39 個(gè)）

使用 SLOCCount 分析重要代碼中存儲(chǔ)庫(kù)顯示

共計(jì) 4,077,199 行重要代碼

這代表了每年預(yù)估 1236 人的發(fā)展

從成果規(guī)模上來(lái)看，過(guò)去 9 年相當(dāng)于 137 名全職開(kāi)發(fā)人員的不懈努力。

如果你想知道這些代碼中都使用了那些編程語(yǔ)言，那么結(jié)果如下：

cpp: 2,608,592 (63.98%)

python: 553,332 (13.57%)

ansic: 297,629 (7.30%)

xml: 280,615 (6.88%)

lisp: 149,439 (3.67%)

java: 135,343 (3.32%)

ruby: 26,484 (0.65%)

sh: 21,120 (0.52%)

這僅僅只是在 Indigo rosdistro 索引中公開(kāi)發(fā)布的軟件包。

值得注意的是，這些工具只能在 Git repos 中工作，因此排除了代碼來(lái)自其他源控制系統(tǒng)的可能。

在九周年之后我們期望 ROS 系統(tǒng)能夠進(jìn)一步發(fā)展。而且隨著即將推出的 ROS 2.0 的 Beta 1，帶來(lái)新的發(fā)展空間。我們正在籌劃準(zhǔn)備我們的下個(gè)版本——Lunar Loggerhead，以配合 Ubuntu 的下個(gè)版本 Zesty Zapus。在此基礎(chǔ)上，ROS 社區(qū)將會(huì)繼續(xù)依賴深受用戶歡迎和青睞的諸多庫(kù)、工具和功能，我們已經(jīng)在 ROS 2.0 中測(cè)試各項(xiàng)新功能。

另外值得關(guān)注的項(xiàng)目是即將到來(lái)的 TurtleBot 3。TurtleBot 和 TurtleBot 2 已經(jīng)成為學(xué)習(xí)和原型設(shè)計(jì)的理想平臺(tái)。然而，我們希望將相同的能力打包到更小的平臺(tái)中，未來(lái)有望成為驅(qū)動(dòng) ROS 社區(qū)發(fā)展的又一動(dòng)力。

目前維護(hù) ROS 的是開(kāi)源機(jī)器人基金會(huì)（OSRF），在他們的努力下 ROS 社區(qū)茁壯成長(zhǎng)，而真正讓 ROS 社區(qū)成功關(guān)鍵在于每個(gè)加入到這個(gè)社區(qū)的用戶。如果你已經(jīng)成為 ROS 社區(qū)的一員，那么我非常感謝你的貢獻(xiàn)；如果你還不是，如果想要幫助 ROS 在另一個(gè)九年中成長(zhǎng)和繁榮，請(qǐng)加入這個(gè)社區(qū)。

via ieee

編者按：1月12日晚上8點(diǎn)，雷鋒網(wǎng)硬創(chuàng)公開(kāi)課邀請(qǐng)到易科機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室、（星火計(jì)劃）ROS公開(kāi)課聯(lián)合發(fā)起人Top Liu和大家分享一點(diǎn)自己學(xué)習(xí)和使用的經(jīng)驗(yàn)和心得。本次雷鋒網(wǎng)硬創(chuàng)公開(kāi)課將會(huì)有「 斗魚直播+微信群?jiǎn)柎稹箖蓚€(gè)環(huán)節(jié)，嘉賓直播授課分享結(jié)束后，將會(huì)在微信群與群友問(wèn)答互動(dòng)。

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