“如果自動駕駛功能開發(fā)工作占整個流程的5%，那剩余95%的工作都在為實現(xiàn)量產(chǎn)而努力?！绷恋乐悄蹸TO雷繩光這樣定義自動駕駛量產(chǎn)。

七年前，法雷奧SCALA激光雷達的產(chǎn)品性能，同最終上車量產(chǎn)實現(xiàn)的性能已非常接近，功能幾乎沒有變化。接下來的七年里，法雷奧都在為激光雷達上車量產(chǎn)做準(zhǔn)備。

“百萬公里級數(shù)據(jù)采集、算法驗證測試、在不同場景下進行激光雷達的性能測試、激光雷達硬件滿足車規(guī)級要求、保證量產(chǎn)出的百萬臺激光雷達具備一致性?！苯鉀Q上述問題正是雷繩光口中“95%的工作”。 

2017年11月，搭載著SCALA激光雷達奧迪A8問世，被行業(yè)定義為首款真正實現(xiàn)L3級自動駕駛的量產(chǎn)車型。激光雷達SCALA研發(fā)者法雷奧和一家德國公司Ibeo成為率先實現(xiàn)車規(guī)級量產(chǎn)激光雷達的企業(yè)。近日，自動駕駛量產(chǎn)之路上的“先行者”亮道智能和Ibeo簽署協(xié)議，繼續(xù)在車載激光雷達測試驗證領(lǐng)域展開深度合作。前者將作為客觀中立的第三方，在全球范圍內(nèi)為Ibeo提供下一代固態(tài)激光雷達量產(chǎn)項目的場景采集和功能測試驗證。

這場深度合作的遠景，其實已經(jīng)十分清晰：固態(tài)激光雷達量產(chǎn)。

固態(tài)激光雷達量產(chǎn)

行業(yè)內(nèi)已經(jīng)達成共識，固態(tài)激光雷達是量產(chǎn)版自動駕駛汽車的必備。Ibeo CEO Ulrich Lages也斷言：考慮到車規(guī)級及成本、性能優(yōu)勢，未來固態(tài)激光雷達取代機械式激光雷達是必然的趨勢。

一方面，Velodyne 固態(tài)激光雷達新品 Velarray 已在今年6月完成中國首秀。今年年初雷鋒網(wǎng)新智駕采訪Quanergy時，公司 CEO Louay Eldada也表示，Quanergy總部工廠具備年產(chǎn)100萬臺激光雷達的產(chǎn)能，根據(jù)當(dāng)前的生產(chǎn)計劃，2018年預(yù)計會生產(chǎn)至少20萬臺激光雷達，其中大部分是固態(tài)激光雷達S3和S3-Qi。

Quanergy還與傳感器領(lǐng)域企業(yè)Sensata進行合作，在其馬薩諸塞州的工廠也建立了一條自動化產(chǎn)線，用于生產(chǎn)車規(guī)級固態(tài)激光雷達，Sensata批量生產(chǎn)固態(tài)激光雷達的生產(chǎn)線將會在明年9月份正式啟動。

法雷奧和Ibeo共同研發(fā)的激光雷達SCALA實現(xiàn)上車量產(chǎn)，花費了7年的時間。在Ulrich Lages看來，行業(yè)內(nèi)很難有激光雷達供應(yīng)商能在2021、2022年前實現(xiàn)真正意義上的車規(guī)級固態(tài)激光雷達。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，Ibeo下一代固態(tài)激光雷達可以探測超過300米范圍內(nèi)的目標(biāo)，視場角范圍可以根據(jù)客戶需要定制。Ulrich Lages提到，關(guān)于自動駕駛傳感器的三大參數(shù)：FOV（掃描角度）、探測距離、分辨率，理論上均越大越好，但目前沒有一款真正意義上的固態(tài)激光雷達可同時滿足這三方面的要求，Ibeo正在這三方面努力。

在這位過來人眼中，固態(tài)激光雷達上車量產(chǎn)需要針對不同的汽車環(huán)境進行大量測試驗證，第一代環(huán)境感知算法到最終的SOP算法，要經(jīng)歷一個漫長的迭代過程，需要大量的測試驗證來覆蓋不同的特殊場景。量產(chǎn)級的激光雷達算法不僅包括定位、障礙物識別與分類、動態(tài)物體跟蹤等算法，還有應(yīng)對各種特殊駕駛環(huán)境和路況的專門算法，同時為了保證代碼和功能的安全可靠性，還要進行安全設(shè)計和大量測試驗證工作。

加速下一代固態(tài)激光雷達測試驗證，實現(xiàn)量產(chǎn)，這也成為Ibeo同亮道智能牽手的初衷。

激光雷達測試驗證，亮道智能否走出一條新路？

亮道智能將自己定義為大數(shù)據(jù)導(dǎo)向型自動駕駛感知模塊測試驗證解決方案提供商，專注于L3/L4自動駕駛環(huán)境感知，以激光雷達為核心的測評系統(tǒng)對自動駕駛環(huán)境感知完成測試驗證。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，自動駕駛激光雷達測試驗證領(lǐng)域，目前沒有一個標(biāo)桿企業(yè)，亮道智能是從0-1的過程。

多數(shù)自動駕駛解決方案提供商，其測試驗證多為自身功能開發(fā)服務(wù)。對于主機廠而言，自動駕駛解決方案提供商無法同時扮演系統(tǒng)提供者與測試者兩重身份，主機廠更希望通過第三方公司完成對自動駕駛感知系統(tǒng)的測評，這也是亮道智能瞄準(zhǔn)第三方測試驗證公司潛在的市場空間。

當(dāng)量產(chǎn)成既定目標(biāo)，自動駕駛車輛對于安全性要求發(fā)生“質(zhì)”的變化，傳感器測試驗證要求呈現(xiàn)爆發(fā)式增長。劍指自動駕駛量產(chǎn)化的公司已將測試驗證作為一項迫切需求，但目前行業(yè)內(nèi)幾乎沒有真正完整的解決方案。

在技術(shù)層面，不同于自動駕駛樣車，后者為嘗試不同自動駕駛硬件配置方案來實現(xiàn)需要的自動駕駛功能，所以樣車上多數(shù)硬件、軟件算法及整套系統(tǒng)的安全設(shè)計未達到安全標(biāo)準(zhǔn)。在亮道智能看來，一款真正安全、面向量產(chǎn)的自動駕駛車型除需實現(xiàn)自動駕駛功能外，還需滿足傳統(tǒng)汽車行業(yè)對電子產(chǎn)品的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，自動駕駛系統(tǒng)要達到功能安全（ISO26262）的要求，環(huán)境感知能力等功能必須通過相應(yīng)的KPI考核：

• 滿足自動駕駛汽車電子相關(guān)的測試標(biāo)準(zhǔn)，保證成品的一致性；

• 對自動駕駛系統(tǒng)來說，L3、L4需達到最高級別—ASIL D級別的功能安全，分解到激光雷達方面，至少需要達到ASIL B要求。這意味著，傳感器檢測結(jié)果具備可靠性、及自檢能力，即當(dāng)傳感器檢測結(jié)果異常時，需自動實時報告ECU“檢測有誤”；

• 在開發(fā)流程方面需嚴(yán)格遵循ISO26262流程開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)及硬性指標(biāo)，包括硬件硬性指標(biāo)及軟件開發(fā)的硬性指標(biāo)；

• 環(huán)境感知方面的KPI，即在不同行車環(huán)境下可安全穩(wěn)定的工作，例如傳感器檢測率、誤報率等等。

同ADAS比，L3/L4級自動駕駛汽車搭載了全新的傳感器，例如激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等，對自動駕駛感知融合驗證測試流程和高度集中的測試工具開發(fā)能力，以及大數(shù)據(jù)分析和挖掘能力提出了更高的要求。

L3級以上的自動駕駛要把產(chǎn)品放到真實的交通環(huán)境測試，才會獲得感知系統(tǒng)的真實表現(xiàn)。虛擬仿真系統(tǒng)對于平臺開發(fā)（例如開發(fā)激光雷達算法的通用部分）工作有一定的幫助，但受限于目前仿真軟件尚無法完整模擬傳感器因素，虛擬仿真算法無法完全滿足產(chǎn)品量產(chǎn)測試需求。因此，新型自動駕駛感知融合驗證測試離不開真實道路測試和基于真實路測數(shù)據(jù)的SIL（軟件在環(huán)）、HIL（硬件在環(huán)）等驗證方式。

亮道智能CEO劇學(xué)銘提到，測試驗證解決方案及數(shù)據(jù)采集依舊存在諸多細節(jié)問題，例如傳感器選型、同步、存儲格式、采集方法等，目前行業(yè)內(nèi)很多已經(jīng)采集的激光雷達數(shù)據(jù)實為問題數(shù)據(jù)，并不能可靠用于真值建立。針對自動駕駛，亮道智能設(shè)計一種新型自動駕駛感知融合驗證測試：

• 百萬公里測試大數(shù)據(jù)：同傳統(tǒng)汽車相比，自動駕駛測試驗證需采集的數(shù)據(jù)量需求更大，L1/L2級別自動駕駛車輛的測試需求為萬/十萬公里級，L3及其以上的自動駕駛測試驗證意味著百萬公里的測試數(shù)據(jù)需求。亮道智能主要基于激光雷達，同時搭載其它傳感器，例如攝像頭，彌補激光雷達無法實現(xiàn)的功能；

  一年前，亮道智能敲定商業(yè)路線，基于激光雷達采集國內(nèi)道路數(shù)據(jù)，現(xiàn)已建立數(shù)據(jù)集成和處理的1.0版本，已建有中國、德國的路測與大數(shù)據(jù)中心（北美中心2019年擬建），積累了不同洲際與城市的駕駛行為數(shù)據(jù)；

• 自動駕駛環(huán)境模型：自動駕駛環(huán)境感知能力離不開環(huán)境真值，測試驗證中的真值建立和量產(chǎn)算法不同，前者不受成本及功能安全束縛，更注重自動化的建立精確的環(huán)境模型，這也是亮道智能的邏輯；

  如何建立環(huán)境真值？當(dāng)前視覺系統(tǒng)方面多采用人工標(biāo)注，而面對百萬公里的測試數(shù)據(jù)，人工標(biāo)注盡顯“吃力”，亮道智能采用Ground Truth Generator（GTG）工具軟件，在駕駛場景中自動化生成目標(biāo)物體客觀真值，并基于激光雷達、輔以攝像頭和毫米波雷達的方式，采集數(shù)據(jù)，通過激光雷達算法以及融合算法來完成自動化標(biāo)注；

• 測試驗證工具鏈：自動駕駛算法數(shù)據(jù)不斷進行迭代，每一次迭代面臨著新一次測試，亮道智能測試驗證系統(tǒng)流程已建立一套高度集成和自動化的工具鏈，可實現(xiàn)高度自動化的測試驗證；

• 大數(shù)據(jù)分析階段：如何尋找有用的數(shù)據(jù)，百萬級的數(shù)據(jù)量對大數(shù)據(jù)分析能力提出要求，亮道智能通過算法和機器學(xué)習(xí)從數(shù)據(jù)庫中提取干預(yù)場景。

2017年-2018年，亮道智能積累了不同場景下數(shù)千小時的激光雷達數(shù)據(jù)，并借助積累的數(shù)據(jù)提取本地化的自動駕駛場景和駕駛行為，提供基于本地的典型場景和特殊極限場景。

作為獨立的第三方激光雷達測試驗證先行者，亮道智能希冀與激光雷達供應(yīng)商Ibeo樹立成功案例來通過行業(yè)認可，雙方計劃同國內(nèi)某主機廠合作推動自動駕駛項目在中國的本地化開發(fā)。另一方面，亮道智能也在同國家層面的標(biāo)準(zhǔn)委員會建立聯(lián)系，希冀成為未來標(biāo)準(zhǔn)制定的參與者。

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