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| 本文作者： 張偉 | 2017-09-11 21:10 |
*智行者首輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)落地北京奧林匹克森林公園
北京智行者科技（下稱(chēng)“智行者”）一直以來(lái)都是限定區(qū)域內(nèi)低速無(wú)人駕駛的踐行者，此前已經(jīng)推出了“蝸必達(dá)”無(wú)人駕駛物流小車(chē)。9月11日，這家公司推出了旗下首輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)“蝸小白”，并率先落地北京奧林匹克森林公園。
*智行者無(wú)人駕駛掃路車(chē)“蝸小白”
這輛掃路車(chē)是三家公司合作的產(chǎn)物，其中百度經(jīng)由“阿波羅計(jì)劃”為這臺(tái)掃路車(chē)提供奧林匹克森林公園的高精度地圖，智行者也是首批加入“阿波羅計(jì)劃”的自動(dòng)駕駛公司；車(chē)輛本身是由煙臺(tái)海德專(zhuān)用汽車(chē)有限公司（下稱(chēng)“海德”）提供，是一輛純電動(dòng)的掃路車(chē)；而智行者科技主要負(fù)責(zé)這輛車(chē)的自動(dòng)駕駛解決方案，包括車(chē)輛的決策規(guī)劃、整體控制、車(chē)身傳感器的信號(hào)處理。
在智行者 CEO 張德兆看來(lái)，無(wú)人駕駛掃路車(chē)的投放有其特有意義，“雖然看起來(lái)是很簡(jiǎn)單的工況，但其更大意義在于能將環(huán)衛(wèi)工人從風(fēng)吹日曬、高溫天氣以及塵土飛揚(yáng)的工作環(huán)境中解放出來(lái)?！睋?jù)悉，這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)將在夜間作業(yè)，又是低速行駛，所以在安全方面更加有保障。
針對(duì)這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)的整體技術(shù)方案，智行者聯(lián)合創(chuàng)始人張放進(jìn)行了系統(tǒng)的介紹。
在硬件布局上，該車(chē)車(chē)身周?chē)?個(gè)超聲波雷達(dá)（兩側(cè)各4個(gè)），其作用在于，當(dāng)側(cè)面的行人或其他車(chē)輛離掃路車(chē)比較近時(shí)，它會(huì)感知到，并且進(jìn)行剎停操作。
車(chē)輛的頂部有2個(gè) GPS 定位裝置，一方面可以進(jìn)行定位，另一方面可以確定車(chē)輛的航向。
*另一個(gè) GPS 裝置在靠后位置
在車(chē)輛的前方安裝了 2 枚激光雷達(dá)，采用的是國(guó)內(nèi)廠商的 16 線激光雷達(dá)，其作用在于識(shí)別障礙物、行人，同時(shí)進(jìn)行定位。
張放向雷鋒網(wǎng)新智駕介紹，在奧林匹克森林公園，由于路旁的樹(shù)木都枝繁葉茂，針對(duì)這樣的復(fù)雜場(chǎng)景，采用 GPS + LiDAR 的融合定位方式會(huì)比較穩(wěn)定。其安裝位置也很考究，沒(méi)有安裝在車(chē)頂，而是在車(chē)輛垂直方向的中部，主要是為了更為精準(zhǔn)的探測(cè)到在公園內(nèi)嬉戲的小孩。
當(dāng)然，運(yùn)用激光雷達(dá)進(jìn)行定位，依然有很大的難點(diǎn)。張德兆提到，不像普通的建筑物是不會(huì)動(dòng)的，奧林匹克森林公園的樹(shù)木，“改頭換面”很高，日常會(huì)隨風(fēng)擺動(dòng)，換季時(shí)，樹(shù)葉還會(huì)掉落，這給無(wú)人車(chē)輛定位造成了很大麻煩。
為了應(yīng)對(duì)這樣的技術(shù)難點(diǎn)，智行者采用了高精度地圖以及 SLAM 定位的方法，并且依靠多年來(lái)在工程實(shí)踐上的積累，在效果上做到了目前的最優(yōu)狀態(tài)。智行者 CTO 王肖表示，雖然不是一些創(chuàng)造性的技術(shù)，但工程經(jīng)驗(yàn)、技巧起了作用。
此外，該車(chē)的擋風(fēng)玻璃上還安裝了攝像頭，用于獲取視覺(jué)信息，可以與激光雷達(dá)獲取的信息進(jìn)行交叉驗(yàn)證，來(lái)對(duì)障礙物、行人、車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別。
針對(duì)車(chē)輛本身，智行者在海德掃路車(chē)的基礎(chǔ)上，添加了 EPS 自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置以及電控的方案，實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛橫向、縱向的控制。張德兆強(qiáng)調(diào)，這類(lèi)車(chē)控制起來(lái)非常難的一點(diǎn)在于車(chē)體并未非一個(gè)固定底盤(pán)，而是鉸接式的，屬于軟體連接，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向不是依靠前輪，而是依靠連接桿的推動(dòng)。
針對(duì)這一難點(diǎn)，張放表示，他們采用了將車(chē)輛前半部分和后半部分定在兩個(gè)坐標(biāo)系的解決方案，實(shí)時(shí)判斷兩個(gè)坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置，因?yàn)殂q接式的車(chē)輛和普通的一體車(chē)輛其轉(zhuǎn)向半徑差別是非常大的，想象一下一輛普通小轎車(chē)和一輛加長(zhǎng)大巴，二者轉(zhuǎn)彎時(shí)的操作完全不一樣。
這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)使用的是此前智行者科技發(fā)布的一款自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng) AVOS ，當(dāng)時(shí)主要用在“蝸必達(dá)”無(wú)人物流車(chē)上。
一個(gè)月時(shí)間，這套系統(tǒng)便被復(fù)制到了掃路車(chē)上。張放表示，其中的關(guān)鍵點(diǎn)就在于 AVOS 系統(tǒng)的特性之一是“自動(dòng)駕駛核心模塊和業(yè)務(wù)模塊是完全剝離的”。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，AVOS 系統(tǒng)的核心模塊是感知、定位以及規(guī)劃控制，業(yè)務(wù)模塊則是針對(duì)不同的作業(yè)類(lèi)型進(jìn)行劃分，比如物流車(chē)主要是送貨，掃路車(chē)則是清掃以及灑水。這個(gè)系統(tǒng)在進(jìn)行不同作業(yè)車(chē)輛的移植時(shí)，只需在業(yè)務(wù)模塊上進(jìn)行必要的開(kāi)發(fā)，核心模塊延用原有架構(gòu)。
此外，目前智行者還開(kāi)發(fā)了自己的可視化車(chē)輛運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，這是一個(gè)多車(chē)種的管理監(jiān)控平臺(tái)。
這個(gè)平臺(tái)上，可以顯示車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)、實(shí)時(shí)位置信息。針對(duì)單輛車(chē)的運(yùn)行狀態(tài)，智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)可以實(shí)時(shí)更新車(chē)輛的電池電量（“蝸小白”可連續(xù)工作5-8個(gè)小時(shí)，最高時(shí)速18公里）、CPU 使用率、內(nèi)存使用率的、存儲(chǔ)使用率以及故障方面的信息，方便運(yùn)營(yíng)方進(jìn)行車(chē)輛監(jiān)控。
現(xiàn)場(chǎng)演示時(shí)，該后臺(tái)可以調(diào)出正在運(yùn)行的車(chē)輛視頻，因?yàn)檐?chē)內(nèi)安裝有攝像頭，雷鋒網(wǎng)新智駕發(fā)現(xiàn)，智行者的自動(dòng)駕駛乘用車(chē)正在昌平區(qū)昆侖路一帶的封閉道路上進(jìn)行路測(cè)，視頻顯示副駕駛上還有隨車(chē)人員。
從智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)可以看到，車(chē)輛列表中有蝸必達(dá)（低速物流車(chē)）、蝸小白（低速掃路車(chē)）、雨燕（自動(dòng)駕駛乘用車(chē)）以及新石器（合作項(xiàng)目）這樣的車(chē)輛代號(hào)，數(shù)量以蝸必達(dá)居多，車(chē)輛總數(shù)在 10 臺(tái)往上。后續(xù)還會(huì)有載人的低速無(wú)人駕駛車(chē)輛，內(nèi)部將其定名為“蝸來(lái)了”。
在運(yùn)營(yíng)形式上，奧林匹克森林公園此前便采購(gòu)的是海德的掃路車(chē)，而智行者則為海德公司改造無(wú)人駕駛掃路車(chē)。所以，從利益相關(guān)來(lái)看，智行者和海德產(chǎn)生直接聯(lián)系，但是一輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)的具體成本及售價(jià)，智行者方面沒(méi)有透露，“只能說(shuō)做到不虧本吧?！睆埖抡仔ΨQ(chēng)。
目前奧林匹克森林公園運(yùn)營(yíng)方開(kāi)辟給“蝸小白”的作業(yè)區(qū)域還有限，未來(lái)會(huì)進(jìn)一步開(kāi)放。此外，后續(xù)的車(chē)輛維護(hù)也由智行者負(fù)責(zé)。
具體運(yùn)營(yíng)時(shí)，奧林匹克森林公園的工作人員只需要通過(guò)智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)設(shè)置好掃路車(chē)工作的時(shí)間段（如0：00-3：00），同時(shí)為其規(guī)劃一條清掃路線即可，車(chē)輛會(huì)按照這個(gè)路線作業(yè)，在電池電量來(lái)到預(yù)警狀態(tài)時(shí)，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)向最近的停車(chē)點(diǎn)靠攏。
不過(guò)，雷鋒網(wǎng)新智駕在隨車(chē)觀察的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，因?yàn)閵W林匹克森林公園的道路比較寬，所以車(chē)輛只在一條線路上進(jìn)行清掃并不能達(dá)到最好的效果。針對(duì)這個(gè)疑問(wèn)，智行者 CTO 王肖表示，可以再一次進(jìn)行路徑規(guī)劃，因?yàn)檐?chē)輛的定位精度可以達(dá)到 5-10 cm，多規(guī)劃幾次就能實(shí)現(xiàn)道路的全部清掃。
而一旦車(chē)輛出現(xiàn)故障，運(yùn)營(yíng)后臺(tái)會(huì)推送相關(guān)的信息給運(yùn)營(yíng)者，便于其進(jìn)行維護(hù)、檢修。
當(dāng)然了，這樣的無(wú)人駕駛掃路車(chē)能撬動(dòng)多大的市場(chǎng)，目前論斷還為時(shí)尚早，但是在特定場(chǎng)景的無(wú)人駕駛領(lǐng)域進(jìn)行更多的探索，顯然是正確的方向。
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