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*智行者首輛無人駕駛掃路車落地北京奧林匹克森林公園
北京智行者科技（下稱“智行者”）一直以來都是限定區(qū)域內(nèi)低速無人駕駛的踐行者，此前已經(jīng)推出了“蝸必達(dá)”無人駕駛物流小車。9月11日，這家公司推出了旗下首輛無人駕駛掃路車“蝸小白”，并率先落地北京奧林匹克森林公園。
*智行者無人駕駛掃路車“蝸小白”
這輛掃路車是三家公司合作的產(chǎn)物，其中百度經(jīng)由“阿波羅計劃”為這臺掃路車提供奧林匹克森林公園的高精度地圖，智行者也是首批加入“阿波羅計劃”的自動駕駛公司；車輛本身是由煙臺海德專用汽車有限公司（下稱“海德”）提供，是一輛純電動的掃路車；而智行者科技主要負(fù)責(zé)這輛車的自動駕駛解決方案，包括車輛的決策規(guī)劃、整體控制、車身傳感器的信號處理。
在智行者 CEO 張德兆看來，無人駕駛掃路車的投放有其特有意義，“雖然看起來是很簡單的工況，但其更大意義在于能將環(huán)衛(wèi)工人從風(fēng)吹日曬、高溫天氣以及塵土飛揚的工作環(huán)境中解放出來?！睋?jù)悉，這輛無人駕駛掃路車將在夜間作業(yè)，又是低速行駛，所以在安全方面更加有保障。
針對這輛無人駕駛掃路車的整體技術(shù)方案，智行者聯(lián)合創(chuàng)始人張放進(jìn)行了系統(tǒng)的介紹。
在硬件布局上，該車車身周圍有8個超聲波雷達(dá)（兩側(cè)各4個），其作用在于，當(dāng)側(cè)面的行人或其他車輛離掃路車比較近時，它會感知到，并且進(jìn)行剎停操作。
車輛的頂部有2個 GPS 定位裝置，一方面可以進(jìn)行定位，另一方面可以確定車輛的航向。
*另一個 GPS 裝置在靠后位置
在車輛的前方安裝了 2 枚激光雷達(dá)，采用的是國內(nèi)廠商的 16 線激光雷達(dá)，其作用在于識別障礙物、行人，同時進(jìn)行定位。
張放向雷鋒網(wǎng)新智駕介紹，在奧林匹克森林公園，由于路旁的樹木都枝繁葉茂，針對這樣的復(fù)雜場景，采用 GPS + LiDAR 的融合定位方式會比較穩(wěn)定。其安裝位置也很考究，沒有安裝在車頂，而是在車輛垂直方向的中部，主要是為了更為精準(zhǔn)的探測到在公園內(nèi)嬉戲的小孩。
當(dāng)然，運用激光雷達(dá)進(jìn)行定位，依然有很大的難點。張德兆提到，不像普通的建筑物是不會動的，奧林匹克森林公園的樹木，“改頭換面”很高，日常會隨風(fēng)擺動，換季時，樹葉還會掉落，這給無人車輛定位造成了很大麻煩。
為了應(yīng)對這樣的技術(shù)難點，智行者采用了高精度地圖以及 SLAM 定位的方法，并且依靠多年來在工程實踐上的積累，在效果上做到了目前的最優(yōu)狀態(tài)。智行者 CTO 王肖表示，雖然不是一些創(chuàng)造性的技術(shù)，但工程經(jīng)驗、技巧起了作用。
此外，該車的擋風(fēng)玻璃上還安裝了攝像頭，用于獲取視覺信息，可以與激光雷達(dá)獲取的信息進(jìn)行交叉驗證，來對障礙物、行人、車輛進(jìn)行識別。
針對車輛本身，智行者在海德掃路車的基礎(chǔ)上，添加了 EPS 自動轉(zhuǎn)向裝置以及電控的方案，實現(xiàn)了車輛橫向、縱向的控制。張德兆強調(diào)，這類車控制起來非常難的一點在于車體并未非一個固定底盤，而是鉸接式的，屬于軟體連接，車輛的轉(zhuǎn)向不是依靠前輪，而是依靠連接桿的推動。
針對這一難點，張放表示，他們采用了將車輛前半部分和后半部分定在兩個坐標(biāo)系的解決方案，實時判斷兩個坐標(biāo)系之間的相對位置，因為鉸接式的車輛和普通的一體車輛其轉(zhuǎn)向半徑差別是非常大的，想象一下一輛普通小轎車和一輛加長大巴，二者轉(zhuǎn)彎時的操作完全不一樣。
這輛無人駕駛掃路車使用的是此前智行者科技發(fā)布的一款自動駕駛操作系統(tǒng) AVOS ，當(dāng)時主要用在“蝸必達(dá)”無人物流車上。
一個月時間，這套系統(tǒng)便被復(fù)制到了掃路車上。張放表示，其中的關(guān)鍵點就在于 AVOS 系統(tǒng)的特性之一是“自動駕駛核心模塊和業(yè)務(wù)模塊是完全剝離的”。詳細(xì)來說，AVOS 系統(tǒng)的核心模塊是感知、定位以及規(guī)劃控制，業(yè)務(wù)模塊則是針對不同的作業(yè)類型進(jìn)行劃分，比如物流車主要是送貨，掃路車則是清掃以及灑水。這個系統(tǒng)在進(jìn)行不同作業(yè)車輛的移植時，只需在業(yè)務(wù)模塊上進(jìn)行必要的開發(fā)，核心模塊延用原有架構(gòu)。
此外，目前智行者還開發(fā)了自己的可視化車輛運營平臺，這是一個多車種的管理監(jiān)控平臺。
這個平臺上，可以顯示車輛的運行狀態(tài)、實時位置信息。針對單輛車的運行狀態(tài)，智行者的運營后臺可以實時更新車輛的電池電量（“蝸小白”可連續(xù)工作5-8個小時，最高時速18公里）、CPU 使用率、內(nèi)存使用率的、存儲使用率以及故障方面的信息，方便運營方進(jìn)行車輛監(jiān)控。
現(xiàn)場演示時，該后臺可以調(diào)出正在運行的車輛視頻，因為車內(nèi)安裝有攝像頭，雷鋒網(wǎng)新智駕發(fā)現(xiàn)，智行者的自動駕駛乘用車正在昌平區(qū)昆侖路一帶的封閉道路上進(jìn)行路測，視頻顯示副駕駛上還有隨車人員。
從智行者的運營后臺可以看到，車輛列表中有蝸必達(dá)（低速物流車）、蝸小白（低速掃路車）、雨燕（自動駕駛乘用車）以及新石器（合作項目）這樣的車輛代號，數(shù)量以蝸必達(dá)居多，車輛總數(shù)在 10 臺往上。后續(xù)還會有載人的低速無人駕駛車輛，內(nèi)部將其定名為“蝸來了”。
在運營形式上，奧林匹克森林公園此前便采購的是海德的掃路車，而智行者則為海德公司改造無人駕駛掃路車。所以，從利益相關(guān)來看，智行者和海德產(chǎn)生直接聯(lián)系，但是一輛無人駕駛掃路車的具體成本及售價，智行者方面沒有透露，“只能說做到不虧本吧?！睆埖抡仔ΨQ。
目前奧林匹克森林公園運營方開辟給“蝸小白”的作業(yè)區(qū)域還有限，未來會進(jìn)一步開放。此外，后續(xù)的車輛維護(hù)也由智行者負(fù)責(zé)。
具體運營時，奧林匹克森林公園的工作人員只需要通過智行者的運營后臺設(shè)置好掃路車工作的時間段（如0：00-3：00），同時為其規(guī)劃一條清掃路線即可，車輛會按照這個路線作業(yè)，在電池電量來到預(yù)警狀態(tài)時，車輛會自動向最近的停車點靠攏。
不過，雷鋒網(wǎng)新智駕在隨車觀察的過程中發(fā)現(xiàn)，因為奧林匹克森林公園的道路比較寬，所以車輛只在一條線路上進(jìn)行清掃并不能達(dá)到最好的效果。針對這個疑問，智行者 CTO 王肖表示，可以再一次進(jìn)行路徑規(guī)劃，因為車輛的定位精度可以達(dá)到 5-10 cm，多規(guī)劃幾次就能實現(xiàn)道路的全部清掃。
而一旦車輛出現(xiàn)故障，運營后臺會推送相關(guān)的信息給運營者，便于其進(jìn)行維護(hù)、檢修。
當(dāng)然了，這樣的無人駕駛掃路車能撬動多大的市場，目前論斷還為時尚早，但是在特定場景的無人駕駛領(lǐng)域進(jìn)行更多的探索，顯然是正確的方向。
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