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特定場(chǎng)景無(wú)人駕駛再下一城,智行者無(wú)人清掃車(chē)能撬動(dòng)多大市場(chǎng)?

本文作者: 張偉 2017-09-11 21:10
導(dǎo)語(yǔ):智行者無(wú)人駕駛掃路車(chē)落地北京奧林匹克森林公園。

*智行者首輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)落地北京奧林匹克森林公園

北京智行者科技(下稱(chēng)“智行者”)一直以來(lái)都是限定區(qū)域內(nèi)低速無(wú)人駕駛的踐行者,此前已經(jīng)推出了“蝸必達(dá)”無(wú)人駕駛物流小車(chē)。9月11日,這家公司推出了旗下首輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)“蝸小白”,并率先落地北京奧林匹克森林公園。

特定場(chǎng)景無(wú)人駕駛再下一城,智行者無(wú)人清掃車(chē)能撬動(dòng)多大市場(chǎng)?

*智行者無(wú)人駕駛掃路車(chē)“蝸小白”

這輛掃路車(chē)是三家公司合作的產(chǎn)物,其中百度經(jīng)由“阿波羅計(jì)劃”為這臺(tái)掃路車(chē)提供奧林匹克森林公園的高精度地圖,智行者也是首批加入“阿波羅計(jì)劃”的自動(dòng)駕駛公司;車(chē)輛本身是由煙臺(tái)海德專(zhuān)用汽車(chē)有限公司(下稱(chēng)“海德”)提供,是一輛純電動(dòng)的掃路車(chē);而智行者科技主要負(fù)責(zé)這輛車(chē)的自動(dòng)駕駛解決方案,包括車(chē)輛的決策規(guī)劃、整體控制、車(chē)身傳感器的信號(hào)處理。

在智行者 CEO 張德兆看來(lái),無(wú)人駕駛掃路車(chē)的投放有其特有意義,“雖然看起來(lái)是很簡(jiǎn)單的工況,但其更大意義在于能將環(huán)衛(wèi)工人從風(fēng)吹日曬、高溫天氣以及塵土飛揚(yáng)的工作環(huán)境中解放出來(lái)?!睋?jù)悉,這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)將在夜間作業(yè),又是低速行駛,所以在安全方面更加有保障。

針對(duì)這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)的整體技術(shù)方案,智行者聯(lián)合創(chuàng)始人張放進(jìn)行了系統(tǒng)的介紹。

硬件:多傳感器融合

在硬件布局上,該車(chē)車(chē)身周?chē)?個(gè)超聲波雷達(dá)(兩側(cè)各4個(gè)),其作用在于,當(dāng)側(cè)面的行人或其他車(chē)輛離掃路車(chē)比較近時(shí),它會(huì)感知到,并且進(jìn)行剎停操作。

車(chē)輛的頂部有2個(gè) GPS 定位裝置,一方面可以進(jìn)行定位,另一方面可以確定車(chē)輛的航向。

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*另一個(gè) GPS 裝置在靠后位置

在車(chē)輛的前方安裝了 2 枚激光雷達(dá),采用的是國(guó)內(nèi)廠商的 16 線激光雷達(dá),其作用在于識(shí)別障礙物、行人,同時(shí)進(jìn)行定位。

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張放向雷鋒網(wǎng)新智駕介紹,在奧林匹克森林公園,由于路旁的樹(shù)木都枝繁葉茂,針對(duì)這樣的復(fù)雜場(chǎng)景,采用 GPS + LiDAR 的融合定位方式會(huì)比較穩(wěn)定。其安裝位置也很考究,沒(méi)有安裝在車(chē)頂,而是在車(chē)輛垂直方向的中部,主要是為了更為精準(zhǔn)的探測(cè)到在公園內(nèi)嬉戲的小孩。

當(dāng)然,運(yùn)用激光雷達(dá)進(jìn)行定位,依然有很大的難點(diǎn)。張德兆提到,不像普通的建筑物是不會(huì)動(dòng)的,奧林匹克森林公園的樹(shù)木,“改頭換面”很高,日常會(huì)隨風(fēng)擺動(dòng),換季時(shí),樹(shù)葉還會(huì)掉落,這給無(wú)人車(chē)輛定位造成了很大麻煩。

為了應(yīng)對(duì)這樣的技術(shù)難點(diǎn),智行者采用了高精度地圖以及 SLAM 定位的方法,并且依靠多年來(lái)在工程實(shí)踐上的積累,在效果上做到了目前的最優(yōu)狀態(tài)。智行者 CTO 王肖表示,雖然不是一些創(chuàng)造性的技術(shù),但工程經(jīng)驗(yàn)、技巧起了作用。

此外,該車(chē)的擋風(fēng)玻璃上還安裝了攝像頭,用于獲取視覺(jué)信息,可以與激光雷達(dá)獲取的信息進(jìn)行交叉驗(yàn)證,來(lái)對(duì)障礙物、行人、車(chē)輛進(jìn)行識(shí)別。

針對(duì)車(chē)輛本身,智行者在海德掃路車(chē)的基礎(chǔ)上,添加了 EPS 自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置以及電控的方案,實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛橫向、縱向的控制。張德兆強(qiáng)調(diào),這類(lèi)車(chē)控制起來(lái)非常難的一點(diǎn)在于車(chē)體并未非一個(gè)固定底盤(pán),而是鉸接式的,屬于軟體連接,車(chē)輛的轉(zhuǎn)向不是依靠前輪,而是依靠連接桿的推動(dòng)。

針對(duì)這一難點(diǎn),張放表示,他們采用了將車(chē)輛前半部分和后半部分定在兩個(gè)坐標(biāo)系的解決方案,實(shí)時(shí)判斷兩個(gè)坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置,因?yàn)殂q接式的車(chē)輛和普通的一體車(chē)輛其轉(zhuǎn)向半徑差別是非常大的,想象一下一輛普通小轎車(chē)和一輛加長(zhǎng)大巴,二者轉(zhuǎn)彎時(shí)的操作完全不一樣。

軟件:AVOS 系統(tǒng)

這輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)使用的是此前智行者科技發(fā)布的一款自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng) AVOS ,當(dāng)時(shí)主要用在“蝸必達(dá)”無(wú)人物流車(chē)上。

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一個(gè)月時(shí)間,這套系統(tǒng)便被復(fù)制到了掃路車(chē)上。張放表示,其中的關(guān)鍵點(diǎn)就在于 AVOS 系統(tǒng)的特性之一是“自動(dòng)駕駛核心模塊和業(yè)務(wù)模塊是完全剝離的”。詳細(xì)來(lái)說(shuō),AVOS 系統(tǒng)的核心模塊是感知、定位以及規(guī)劃控制,業(yè)務(wù)模塊則是針對(duì)不同的作業(yè)類(lèi)型進(jìn)行劃分,比如物流車(chē)主要是送貨,掃路車(chē)則是清掃以及灑水。這個(gè)系統(tǒng)在進(jìn)行不同作業(yè)車(chē)輛的移植時(shí),只需在業(yè)務(wù)模塊上進(jìn)行必要的開(kāi)發(fā),核心模塊延用原有架構(gòu)。

此外,目前智行者還開(kāi)發(fā)了自己的可視化車(chē)輛運(yùn)營(yíng)平臺(tái),這是一個(gè)多車(chē)種的管理監(jiān)控平臺(tái)。

特定場(chǎng)景無(wú)人駕駛再下一城,智行者無(wú)人清掃車(chē)能撬動(dòng)多大市場(chǎng)?

這個(gè)平臺(tái)上,可以顯示車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)、實(shí)時(shí)位置信息。針對(duì)單輛車(chē)的運(yùn)行狀態(tài),智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)可以實(shí)時(shí)更新車(chē)輛的電池電量(“蝸小白”可連續(xù)工作5-8個(gè)小時(shí),最高時(shí)速18公里)、CPU 使用率、內(nèi)存使用率的、存儲(chǔ)使用率以及故障方面的信息,方便運(yùn)營(yíng)方進(jìn)行車(chē)輛監(jiān)控。

特定場(chǎng)景無(wú)人駕駛再下一城,智行者無(wú)人清掃車(chē)能撬動(dòng)多大市場(chǎng)?

現(xiàn)場(chǎng)演示時(shí),該后臺(tái)可以調(diào)出正在運(yùn)行的車(chē)輛視頻,因?yàn)檐?chē)內(nèi)安裝有攝像頭,雷鋒網(wǎng)新智駕發(fā)現(xiàn),智行者的自動(dòng)駕駛乘用車(chē)正在昌平區(qū)昆侖路一帶的封閉道路上進(jìn)行路測(cè),視頻顯示副駕駛上還有隨車(chē)人員。

從智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)可以看到,車(chē)輛列表中有蝸必達(dá)(低速物流車(chē))、蝸小白(低速掃路車(chē))、雨燕(自動(dòng)駕駛乘用車(chē))以及新石器(合作項(xiàng)目)這樣的車(chē)輛代號(hào),數(shù)量以蝸必達(dá)居多,車(chē)輛總數(shù)在 10 臺(tái)往上。后續(xù)還會(huì)有載人的低速無(wú)人駕駛車(chē)輛,內(nèi)部將其定名為“蝸來(lái)了”。

運(yùn)營(yíng):極簡(jiǎn)操作

在運(yùn)營(yíng)形式上,奧林匹克森林公園此前便采購(gòu)的是海德的掃路車(chē),而智行者則為海德公司改造無(wú)人駕駛掃路車(chē)。所以,從利益相關(guān)來(lái)看,智行者和海德產(chǎn)生直接聯(lián)系,但是一輛無(wú)人駕駛掃路車(chē)的具體成本及售價(jià),智行者方面沒(méi)有透露,“只能說(shuō)做到不虧本吧?!睆埖抡仔ΨQ(chēng)。

目前奧林匹克森林公園運(yùn)營(yíng)方開(kāi)辟給“蝸小白”的作業(yè)區(qū)域還有限,未來(lái)會(huì)進(jìn)一步開(kāi)放。此外,后續(xù)的車(chē)輛維護(hù)也由智行者負(fù)責(zé)。

具體運(yùn)營(yíng)時(shí),奧林匹克森林公園的工作人員只需要通過(guò)智行者的運(yùn)營(yíng)后臺(tái)設(shè)置好掃路車(chē)工作的時(shí)間段(如0:00-3:00),同時(shí)為其規(guī)劃一條清掃路線即可,車(chē)輛會(huì)按照這個(gè)路線作業(yè),在電池電量來(lái)到預(yù)警狀態(tài)時(shí),車(chē)輛會(huì)自動(dòng)向最近的停車(chē)點(diǎn)靠攏。

不過(guò),雷鋒網(wǎng)新智駕在隨車(chē)觀察的過(guò)程中發(fā)現(xiàn),因?yàn)閵W林匹克森林公園的道路比較寬,所以車(chē)輛只在一條線路上進(jìn)行清掃并不能達(dá)到最好的效果。針對(duì)這個(gè)疑問(wèn),智行者 CTO 王肖表示,可以再一次進(jìn)行路徑規(guī)劃,因?yàn)檐?chē)輛的定位精度可以達(dá)到 5-10 cm,多規(guī)劃幾次就能實(shí)現(xiàn)道路的全部清掃。

而一旦車(chē)輛出現(xiàn)故障,運(yùn)營(yíng)后臺(tái)會(huì)推送相關(guān)的信息給運(yùn)營(yíng)者,便于其進(jìn)行維護(hù)、檢修。

當(dāng)然了,這樣的無(wú)人駕駛掃路車(chē)能撬動(dòng)多大的市場(chǎng),目前論斷還為時(shí)尚早,但是在特定場(chǎng)景的無(wú)人駕駛領(lǐng)域進(jìn)行更多的探索,顯然是正確的方向。

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