雷鋒網(wǎng)按：今年 1 月，一年一度的國際計(jì)算機(jī)學(xué)會地理信息系統(tǒng)國際會議 ACM SIGSPATIAL 如期召開。

會上，HERE 公司技術(shù)專家陳新（Xin Chen）教授發(fā)表了名為《HD Live Maps for Automated Driving: An AI Approach》（意為自動駕駛高精實(shí)況地圖：人工智能法）的主題演講。會后，記者對陳新教授進(jìn)行了專訪，下文為采訪實(shí)錄（由雷鋒網(wǎng)新智駕編譯如下，全文略有刪減）：

問：陳新教授，最近您在 ACM SIGSPATIAL 大會上做了有關(guān)高清地圖的主題演講。我們希望您能向大家分享下自己在高清地圖上的經(jīng)驗(yàn)。首先，請您談?wù)勛约涸?HERE 的工作。

陳新：我是高級自動駕駛部門的一名工程主管。我負(fù)責(zé)“高清感知”團(tuán)隊(duì)，這一團(tuán)隊(duì)的主要任務(wù)是自動化整個(gè)高清實(shí)況地圖產(chǎn)品的繪制過程，我們用的主要是機(jī)器學(xué)習(xí)和 3D 技術(shù)，這些技術(shù)都是業(yè)內(nèi)最頂尖的。

問：您在 HERE 公司，特別是高度自動駕駛部門有多少年的工作經(jīng)驗(yàn)？

陳新：圣母大學(xué)（University of Notre Dame）博士畢業(yè)后我就進(jìn)了 HERE，在這里工作已經(jīng)超過 12 年了，剛來時(shí)這家公司還叫 NAVTEQ 。至于高度自動駕駛部門，幾年前它成立后我就過來了。來這個(gè)部門前我在研發(fā)干了幾年，隨后轉(zhuǎn)崗到平臺以及核心地圖部門工作了幾年。

問：您在圣母大學(xué)學(xué)的什么專業(yè)？

陳新：我碩士和博士都在圣母大學(xué)學(xué)習(xí)，專攻計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程專業(yè)。

問：那么，怎么準(zhǔn)確定義高精地圖？它和我們?nèi)粘Ｊ褂玫膶?dǎo)航地圖有什么差別？

陳新：傳統(tǒng)的導(dǎo)航地圖包含道路拓?fù)?、道路中心線幾何形狀和道路級別屬性，一般我們稱其為道路模型，在高精地圖里這只能算三層中的一層而已。

高精地圖中還有一層是高清車到模型，它包含了車道拓?fù)鋽?shù)據(jù)、車道級別幾何形狀以及厘米級精度的屬性。最后一層被稱為高精定位模型，它由不同的功能組成，主要任務(wù)是為定位策略提供支持，將自動駕駛汽車指向高清地圖上的確切車道及縱向位置。

多了這兩層，地圖就能有更豐富且更精確的內(nèi)容。HERE 的高清實(shí)況地圖就是一項(xiàng)基于云端的服務(wù)，它不但有多個(gè)高精度的映射層，還能持續(xù)升級以支持 ADAS、高度或全自動駕駛解決方案。

問：那么，自動駕駛汽車為何需要高精地圖？AI 不是已經(jīng)完虐人類了嗎？比如在圍棋上打遍天下無敵手的 Alpha Go 和圖像識別上超越人類的微軟深度學(xué)習(xí)技術(shù)。如果人類駕駛員都能借著普通導(dǎo)航來到一個(gè)陌生的地方，自動駕駛汽車為什么還要高精地圖呢？

陳新：高精地圖能救命。傳感器和 AI 永遠(yuǎn)都不會致臻完美，它們也會犯錯，這代價(jià)我們可承受不起。有了高精地圖，我們就能通過減少誤差來化解風(fēng)險(xiǎn)。此外，高清地圖還能輔助路線規(guī)劃工作的完成，完全超越傳感器的“視力”范圍。

當(dāng)然，高清地圖還能增強(qiáng)傳感器和 AI 的能力，幫助它們理解周圍環(huán)境，特別是在罕見及惡劣的環(huán)境下。眼下，大多數(shù)自動駕駛解決方案都將高清地圖看作傳感、感知和規(guī)劃的關(guān)鍵組成部分，而想用上豐富的高清地圖信息，車輛必須精確定位它在地圖上的位置，現(xiàn)有的 GPS 定位方案在精度上卻有些差強(qiáng)人意。想提升定位精度，就得把實(shí)時(shí)車輛感知與高清地圖進(jìn)行結(jié)合。

問：打造高精地圖過程中會面臨什么挑戰(zhàn)？

陳新：高精度、全覆蓋、近實(shí)時(shí)刷新、量產(chǎn)可擴(kuò)展性和地圖互操作性都是我們面臨的挑戰(zhàn)。此前，高精地圖從未大規(guī)模部署過，所以我們也是該領(lǐng)域的先行者。HERE 致力于與客戶及合作伙伴緊密合作，不斷進(jìn)行產(chǎn)品迭代并完成高精地圖與自動駕駛系統(tǒng)的整合。

問：能詳細(xì)解釋下什么是可擴(kuò)展性和互操作性嗎？

陳新：想在全球范圍內(nèi)繪制厘米級精度的高清地圖并保證實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)更新在技術(shù)上難度很大而且成本超高。沒有哪家公司能承擔(dān)數(shù)據(jù)采集、管理，軟件、算法、工具、管道、工藝開發(fā)及運(yùn)營的成本。

因此，我們必須拿出一個(gè)不拖垮公司還能輕松量產(chǎn)的解決方案。至于所謂的互操作性則指的是一套高精地圖滿足所有客戶/合作伙伴的胃口，因?yàn)闉槊總€(gè)客戶定制不同的高清地圖太不現(xiàn)實(shí)了。別忘了，大家的自動駕駛解決方案都處在研發(fā)階段，軟硬件上的變化太快了。

問：面對這些挑戰(zhàn)，你們都準(zhǔn)備了哪些對策？

陳新：AI 是殺手锏，詳細(xì)來說就是計(jì)算視覺、3D 數(shù)據(jù)分析和機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)。將這些技術(shù)進(jìn)行合理整合就是高清地圖繪制自動化的最佳方案。

問：你提到的這些技術(shù)也是自動駕駛行業(yè)的中流砥柱吧？

陳新：當(dāng)然。我們用來搭建高精地圖的技術(shù)與自動駕駛傳感/感知技術(shù)其實(shí)是硬幣的兩個(gè)面。前者注重質(zhì)量，后者則注重實(shí)時(shí)性能。繪制地圖用到的傳感器比自動駕駛汽車搭載的更現(xiàn)金更復(fù)雜，成本也更高。

問：當(dāng)下深度學(xué)習(xí)這個(gè)概念非常火爆，你們用了嗎？

陳新：深度學(xué)習(xí)我們也用到了，它是機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)下的一個(gè)分類。我們用它來自動進(jìn)行特征提取，比如道路標(biāo)線、路牌、障礙和路上的大坑等，數(shù)據(jù)則來自車載圖像傳感器和激光雷達(dá)等。

問：深度學(xué)習(xí)和計(jì)算視覺技術(shù)是如何共存的？

陳新：深度學(xué)習(xí)能用來解決許多計(jì)算視覺問題，而且它有很強(qiáng)的可擴(kuò)展性。與傳統(tǒng)計(jì)算視覺算法相比，它能實(shí)現(xiàn)更高的準(zhǔn)確度。當(dāng)然，前提是有充足的訓(xùn)練數(shù)據(jù)和算力。如果訓(xùn)練數(shù)據(jù)不太夠，計(jì)算視覺或機(jī)器學(xué)習(xí)也能搭把手。

問：HERE 會自行開發(fā) AI 技術(shù)嗎？

陳新：當(dāng)然，我的團(tuán)隊(duì)就在開發(fā)計(jì)算視覺、深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、機(jī)器學(xué)習(xí)和 3D 數(shù)據(jù)分析等技術(shù)，而且它們都是業(yè)內(nèi)最尖端的。

問：為什么 HERE 不干脆收購現(xiàn)有 AI 公司、自動駕駛新創(chuàng)公司或平臺？將工作任務(wù)外包給它們也行。

陳新：我們的“秘方”就是自己的數(shù)據(jù)和對數(shù)據(jù)的挖掘能力，HERE 的數(shù)據(jù)集可是業(yè)內(nèi)獨(dú)一無二的存在?？梢哉f，不斷進(jìn)化以及與這些數(shù)據(jù)相關(guān)的特殊要求是我們數(shù)據(jù)挖掘與開發(fā)上的優(yōu)先級。

我的團(tuán)隊(duì)為 HERE 的數(shù)據(jù)集開發(fā)最先進(jìn)的定制化技術(shù)并為高精地圖提供優(yōu)化支持。借助 HERE 豐富的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，我們能直接將現(xiàn)成的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)準(zhǔn)確度提升到 70%-80%。未來，借助專業(yè)技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，這一數(shù)字還能再上浮 10%-20%。

我相信，AI 技術(shù)對地圖公司也至關(guān)重要，它是 HERE 公司知識產(chǎn)權(quán)庫的定海神針。光我自己就申請了 50 多份專利，而有的同事專利比我還多。HERE 的許多工程團(tuán)隊(duì)也用到了 AI 技術(shù)，我們團(tuán)隊(duì)開發(fā)的機(jī)器學(xué)習(xí)平臺就要成為 HERE 內(nèi)部的 AI 助手，無論有沒有這方面的背景你都能用它訓(xùn)練、提升、部署及分享自己的機(jī)器學(xué)習(xí)模型。

問：真有趣，你們團(tuán)隊(duì)能人可真多。

陳新：是的。我手下主要有三類人：第一類是研發(fā)工程師，他們的算法需要不斷挑戰(zhàn)極限。第二類是軟件工程師，他們得用好這些算法并維護(hù)公共代碼庫。第三類則是生產(chǎn)工程師，他們要為 AI 軟件在云端或邊緣的運(yùn)行搭建基礎(chǔ)設(shè)施和應(yīng)用。HERE 有許多博士級別的研發(fā)工程師，他們來自麻省理工、普渡和卡耐基梅隆等名校。

問：為什么還要在邊緣運(yùn)行 AI 軟件？

陳新：我在 Boulder 還有個(gè)團(tuán)隊(duì)專門做邊緣感知和定位的工作。他們的任務(wù)就是利用高清地圖為定位創(chuàng)造參考性實(shí)施方案。除了控制和規(guī)劃，這個(gè)團(tuán)隊(duì)幾乎涉及了自動駕駛的所有關(guān)鍵部分，而且由于裝在消費(fèi)級設(shè)備上，因此可生成 HERE Maplets 以升級高清地圖。

問：未來高清地圖的生成能全自動化嗎？一點(diǎn)手動操作都不需要了？

陳新：在不久的將來，手動工作依然相當(dāng)重要，因?yàn)闆]有計(jì)算視覺或機(jī)器學(xué)習(xí)是百分百完美的。我們需要手動審閱并修復(fù)相關(guān)問題，讓高清地圖達(dá)到應(yīng)有標(biāo)準(zhǔn)。同時(shí)，機(jī)器學(xué)習(xí)算法很依賴訓(xùn)練數(shù)據(jù)，而它們的生成還得靠人，我們需要人類加入反饋環(huán)路才能讓自動化的準(zhǔn)確性更高。

問：繪制地圖時(shí)你們用什么傳感器？

陳新：我們有差分 GPS、慣性測量單元（IMU）、多款工業(yè)級的高清攝像頭以及激光雷達(dá)掃描裝置。差分 GPS 和 IMU 會參考圖像和激光雷達(dá)點(diǎn)云，同時(shí)我們也會從圖像和激光雷達(dá)中提取高清地圖屬性。此外，我們還會利用其他數(shù)據(jù)來源，比如衛(wèi)星、空中成像和眾包的傳感器數(shù)據(jù)。

問：我聽說，一些公司在自動駕駛解決方案中都沒用到激光雷達(dá)，你們?yōu)槭裁匆眠@種傳感器呢？它可比攝像頭貴多了。

陳新：是的，激光雷達(dá)想大規(guī)模部署不容易，它太貴了。不過整體趨勢它是在降價(jià)的，而且體積也在不斷縮小。因此我認(rèn)為想讓高清地圖達(dá)到厘米級的精度，激光雷達(dá)必不可少。

眼下，計(jì)算視覺無法重構(gòu) 3D 世界，因此其精度無法保證。舉例來說，如果在 10 米內(nèi)誤差為 1 厘米，100 米開外誤差就 1 米了，反觀激光雷達(dá)傳感器，數(shù)百米開外精度也能達(dá)到 1-2 厘米的精度。

攝像頭也很重要，因?yàn)樗芴峁┘す饫走_(dá)沒有的彩色信息，廣視角和較長的探測距離也是其優(yōu)勢。大多數(shù)機(jī)器學(xué)習(xí)算法都是為 2D 圖像研發(fā)的，眼下 ADAS 和高度自動駕駛汽車都偏向攝像頭，而且基于攝像頭的實(shí)時(shí)功能探測試升級地圖的絕佳來源。

問：既然 AI 技術(shù)發(fā)展那么快，您怎么能保證 HERE 的技術(shù)就是業(yè)界最頂尖的？

陳新：教職工作讓我不得不快速更新自己的技能。2010 年以來，我一直在伊利諾伊理工大學(xué)和西北大學(xué)教授兩門 AI 課。隨著時(shí)間的推移，每門課的教學(xué)大綱都發(fā)生了巨大變化，因?yàn)槊磕晡覀兌加行滤惴ā⑿录夹g(shù)、新趨勢和新軟件。

問：能詳細(xì)說說您的 AI 課程嗎？

陳新：我有一門課程叫做“地理空間視覺與可視化”，在這門課上學(xué)生會在地理空間信息的上下文中學(xué)習(xí)計(jì)算視覺、大數(shù)據(jù)分析和機(jī)器學(xué)習(xí)。另一門課是計(jì)量生物學(xué)，這也是我博士論文的主題。這門課上學(xué)生通過面部、虹膜和指紋識別來學(xué)習(xí) AI 技術(shù)。計(jì)量生物學(xué)是機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)最成功的產(chǎn)品之一，而且它幾乎侵入了人類生活的方方面面，正推動機(jī)器學(xué)習(xí)走向規(guī)?；透哔|(zhì)量之路。不過，技術(shù)發(fā)展帶來的道德和隱私問題也對社會造成了重大影響。

我的教學(xué)理念是讓學(xué)生通過使用真實(shí)世界的數(shù)據(jù)來考慮現(xiàn)實(shí)世界的例子，并在課堂上解決現(xiàn)實(shí)世界的問題，從而在現(xiàn)實(shí)世界中學(xué)習(xí)機(jī)器學(xué)習(xí)。我想讓學(xué)生掌握這個(gè)不斷變化的行業(yè)所需的知識，經(jīng)驗(yàn)和技能。

問：教職工作對你在 HERE 的事業(yè)有所幫助嗎？

陳新：當(dāng)然。許多我的學(xué)生現(xiàn)在都成了 HERE 的同事。同時(shí)，教職工作也讓我和當(dāng)?shù)卮髮W(xué)建立了良好關(guān)系，許多學(xué)員和博士生現(xiàn)在都在為 HERE 贊助的研究項(xiàng)目效力。

在自動駕駛行業(yè)，伊利諾伊理工大學(xué)是僅次于卡耐基梅隆、斯坦福和加大伯克利的第四大黃埔軍校，我希望自己的課程能為自動駕駛行業(yè)的發(fā)展盡一份力。當(dāng)然，這也是 HERE 的核心價(jià)值之一。據(jù)我計(jì)算，過去八年來有 1000 多名學(xué)生修過我的 AI 課程。

問：最后，我想問問，開發(fā)者社區(qū)是否能從你的工作中受益？

陳新：我們與開發(fā)者社區(qū)合作的方式多種多樣。舉例來說，我們提供過不少高精地圖樣本，同時(shí)還與一個(gè)有名的研發(fā)項(xiàng)目平臺合作，將高精地圖界面植入了它們的庫。此外，與大學(xué)進(jìn)行正式合作也是家常便飯，至于各種挑戰(zhàn)和競賽更是必不可少。我期待著能有更多人才加入我們這個(gè)世界級團(tuán)隊(duì)。

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