*西井在珠海國(guó)際貨柜碼頭的自動(dòng)駕駛集裝箱卡車

用 CEO 譚黎敏的話說，西井科技并不是一個(gè)原生的自動(dòng)駕駛公司。成立于 2015 年 5 月的西井最初的核心業(yè)務(wù)是 AI 芯片，曾在 2017 年流片深度學(xué)習(xí)類腦芯片 deepwell ，聚焦的應(yīng)用領(lǐng)域包括醫(yī)療、無人機(jī)等。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用層面逐漸打開，最近一年來，公司開始在這一領(lǐng)域深扎，招聘頁(yè)面也基本被汽車電子、自動(dòng)駕駛、計(jì)算機(jī)視覺等職位占滿。 

2018 年一開始，西井就完成了兩個(gè)重要的自動(dòng)駕駛落地方案，1月 14 日，公司與上海振華重工聯(lián)合推出的自動(dòng)駕駛集裝箱跨運(yùn)車進(jìn)行了公開測(cè)試，1月 23 日，在珠海國(guó)際貨柜碼頭，其自動(dòng)駕駛集裝箱卡車又成功落地。 

從底層技術(shù)到應(yīng)用

在自動(dòng)駕駛乘用車方面，雖然很多汽車廠商與科技公司都紛紛推出了自己的測(cè)試車型，并在積極進(jìn)行路測(cè)里程積累，但因?yàn)樯婕暗拈_放道路場(chǎng)景復(fù)雜，就其可抵達(dá)的智能程度以及可實(shí)現(xiàn)的大范圍落地時(shí)間，很多人的預(yù)期仍然相對(duì)保守。

商用車的前景則要樂觀許多。一方面，如港口、礦區(qū)、高速公路等，車輛行駛和作業(yè)環(huán)境較為簡(jiǎn)單，自動(dòng)駕駛的決策、控制也相對(duì)容易，更易達(dá)成所需要的技術(shù)成熟度；更重要的是，駕駛員成本一直占據(jù)商用車運(yùn)營(yíng)成本的重要部分，以港口貨運(yùn)車為例，僅人力成本就占去了總成本的六成，再加上工程車的操作安全等因素，自動(dòng)駕駛需求最明確和迫切，也最可行的，毫無疑問是在商用車領(lǐng)域。

*與振華重工合作的自動(dòng)駕駛跨運(yùn)車

2016 年中，西井推出了自主研發(fā)的智慧港口系統(tǒng) WellOcean，其通過對(duì)集裝箱箱號(hào)、箱型等關(guān)鍵因素進(jìn)行視覺識(shí)別，可替代以往的人工作業(yè)，進(jìn)行更高效率的智能理貨，由此大幅度縮減勞動(dòng)力成本。該系統(tǒng)最早在寧波大榭招商碼頭進(jìn)行了試水，如今在青島、大連、寧波、上海、煙臺(tái)、廣西等地的多個(gè)港口都有 WellOcean 的運(yùn)行加持，這為西井帶來了第一批營(yíng)收。 

也是從這一應(yīng)用場(chǎng)景出發(fā)，在與客戶深入接觸，明確其在自動(dòng)駕駛方面的需求之后，西井在 2016 年底成立了單獨(dú)的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，聚焦于港口自動(dòng)駕駛商用車解決方案。 

張波博士也正是在這一時(shí)期加入。早在 2007 年，張博士就曾在法國(guó)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室參與歐洲航天航空局的登月車研發(fā)，長(zhǎng)于視覺識(shí)別，由他帶隊(duì)的自動(dòng)駕駛部門從起初的三四人逐步成長(zhǎng)到如今 20 人左右的規(guī)模。

港區(qū)自動(dòng)駕駛

跨運(yùn)車是在港口前沿與堆場(chǎng)之間進(jìn)行集裝箱搬運(yùn)與堆放的機(jī)械設(shè)備，一般高 10 多米，有 6 -8個(gè)車輪，駕駛室在車輛最上面。因?yàn)樽陨順?gòu)造對(duì)靈活性的限制，車輛在作業(yè)過程中對(duì)精準(zhǔn)度要求較高，必須達(dá)到厘米級(jí)。 

另一方面，集裝箱卡車車頭加車身總長(zhǎng)將近 18 米，制動(dòng)與轉(zhuǎn)彎難度都要比乘用車高出許多，比如轉(zhuǎn)彎時(shí)經(jīng)常存在重心偏移和視線死角問題。同時(shí)，自動(dòng)駕駛集卡還要與港口橋吊配合，進(jìn)行集裝箱抓取的龍門吊下車道線寬 2.52 米，而集卡的車寬就有 2.5 米。 

此外，港口區(qū)雖是限制環(huán)境，但集裝箱裝卸靈活，也意味著道路軌跡可能面臨經(jīng)常性的變更，這些都是港口區(qū)自動(dòng)駕駛需要解決的重要問題。

“比如園區(qū)車，它對(duì)停車精度沒有明確的限制：必須要停在一個(gè)什么范圍，但作業(yè)車不是單體，在港口會(huì)有大型的龍門吊它的箱子，必須要走到很精準(zhǔn)的位置，必須達(dá)到厘米級(jí)定位，吊具才正好抓到箱子?！惫こ套鳂I(yè)，一毫的偏差就可能埋下安全隱患。

在車輛決策控制上，上述問題更多依賴傳感器的冗余機(jī)制，在珠海港口的集裝箱卡車上，團(tuán)隊(duì)用了兩個(gè) 16 線的 Velodyne 激光雷達(dá)，一個(gè)攝像頭，一個(gè)毫米波雷達(dá)。在跨運(yùn)車上，則需要更復(fù)雜的配置。 

據(jù)譚黎敏介紹，因?yàn)楦蹍^(qū)的特殊自然環(huán)境，在進(jìn)行傳感器配置時(shí)，團(tuán)隊(duì)曾經(jīng)跟國(guó)內(nèi)的激光雷達(dá)廠商提出在激光雷達(dá)上面直接澆水測(cè)試，而港口經(jīng)常出現(xiàn)的鹽霧也為其設(shè)備養(yǎng)護(hù)提出了更高要求。

目前，西井在珠海港口的自動(dòng)駕駛集卡方案成本在數(shù)萬(wàn)美元左右，而跨運(yùn)車因?yàn)樗枰娜哂嗯渲酶?，成本則在幾十萬(wàn)元。當(dāng)然，對(duì)于任何一家自動(dòng)駕駛公司而言，眼下的方案成本都會(huì)在之后的技術(shù)迭代與量產(chǎn)之后得到壓縮，這與公司的技術(shù)發(fā)展進(jìn)度有關(guān)，也與傳感器市場(chǎng)價(jià)格等因素有關(guān)。 

“一下跳到了產(chǎn)品端”

從最早專注于底層芯片，到如今提供從車輛底層改造，傳感器融合，到上層處理單元的全棧自動(dòng)駕駛解決方案，譚黎敏形容整個(gè)團(tuán)隊(duì)是“一下跳到了產(chǎn)品端”。這個(gè)路線其實(shí)是公司從創(chuàng)辦之初便定下的，即“通過嵌入式處理器進(jìn)入各種應(yīng)用領(lǐng)域”。

“各個(gè)場(chǎng)景對(duì)底層算法的要求不同，做 AI 處理器不可能做一個(gè)通用處理器，今后的 AI 公司不是以技術(shù)來區(qū)分，而是以行業(yè)來區(qū)分?！弊T黎敏解釋道。而正在迎來爆發(fā)式發(fā)展的自動(dòng)駕駛則成了他們率先切入的領(lǐng)域。 

2017 年 9 月，西井和振華重工確定合作之后，在上海郊區(qū)搭建了一個(gè)碼頭集裝箱的模擬測(cè)試場(chǎng)地，并在三個(gè)月之后完成了自動(dòng)駕駛方案定制。今年一月份的兩次公開測(cè)試中，自動(dòng)駕駛跨運(yùn)車還有安全員在駕駛員位置上進(jìn)行車輛監(jiān)控，之后的自動(dòng)駕駛集卡則已經(jīng)是真正意義上的自動(dòng)駕駛。 

但一輛車顯然遠(yuǎn)遠(yuǎn)不足以支撐一個(gè)碼頭的日常作業(yè)，這也指向了團(tuán)隊(duì)在 2018 年的主要規(guī)劃，即投入更多車輛，進(jìn)行車隊(duì)運(yùn)營(yíng)，爭(zhēng)取在年底正式商業(yè)化。譚黎敏向雷鋒網(wǎng) · 新智駕透露，今年年中，與振華合作的自動(dòng)駕駛跨運(yùn)車將有 4 輛進(jìn)入日常測(cè)試。 

另外，西井所提及的全套解決方案不僅限于自動(dòng)駕駛，還包括整個(gè)碼頭的調(diào)度和作業(yè)系統(tǒng)，這取決于碼頭的特殊作業(yè)環(huán)境，也是基于西井早期在智能理貨系統(tǒng)業(yè)務(wù)方面的積累。

“就是什么船過來，把箱子卸下來，放在什么地方，安排誰(shuí)去裝這個(gè)箱子，我們會(huì)跟頂層系統(tǒng)做一個(gè)交互，這也是港口自動(dòng)駕駛商用車和乘用車不太一樣的地方。乘用車只是一個(gè)單體，不需要去被調(diào)度，這里必須要去調(diào)度，而且要跟別的設(shè)備交互，告訴它到哪個(gè)設(shè)備取箱子?！?/p>

就自動(dòng)駕駛集卡而言，按照平常的要求，一個(gè)橋吊要配備 5 輛卡車，一個(gè)碼頭則有 10-20 多個(gè)橋吊，各個(gè)區(qū)域的協(xié)調(diào)配合必須納入重要考慮范圍之內(nèi)。 

據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，2016 年 5月，西井獲得了復(fù)星同浩的數(shù)千萬(wàn) A 輪投資，這之前公司還曾分別拿過千萬(wàn)級(jí)的 Pre-A 輪和數(shù)百萬(wàn)的天使投資。與自動(dòng)駕駛行業(yè)動(dòng)輒數(shù)億美元的融資量級(jí)相比，正處于小步快跑階段的西井，無論在資金還是人員上，都必須更加集約。如今，這個(gè)近 60 人的團(tuán)隊(duì)，底層應(yīng)用部門和自動(dòng)駕駛部門雙線作戰(zhàn)，相互配合，正試圖以港口區(qū)自動(dòng)駕駛方案為起點(diǎn)，逐步打通更多垂直場(chǎng)景應(yīng)用。

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3. 《低速自動(dòng)駕駛 | 專題培訓(xùn)》，從低速自動(dòng)駕駛發(fā)展史到臺(tái)灣、北京、深圳的試驗(yàn)試運(yùn)營(yíng)經(jīng)驗(yàn)，從核心大腦設(shè)計(jì)到產(chǎn)品化思路，10小時(shí)+在線課程：

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