在計(jì)算機(jī)編程和軟件工程領(lǐng)域，有一個著名的90-90法則。意思就是，在開發(fā)軟件時，前90%的代碼要花費(fèi)90%的開發(fā)時間，剩余的10%的代碼要再花費(fèi)90%的開發(fā)時間。合計(jì)180%的時間總量用看似荒誕的形式指出了軟件開發(fā)項(xiàng)目里一個普遍的傾向—完成時間常常嚴(yán)重超出預(yù)期時間表。這項(xiàng)法則揭示了工程項(xiàng)目實(shí)際所花時間遠(yuǎn)比預(yù)期的更長。

最近，Waymo軟件工程總監(jiān)Sacha Arnoud使用了90-90法則的變體來描述Waymo的自動駕駛項(xiàng)目。他說，從Waymo的經(jīng)驗(yàn)來看，前90％的技術(shù)工作量只占總工作時間10％，而要完成最后的10％的工作，需要再花10倍的氣力。

這番話是Arnoud在麻省理工學(xué)院開展題為“自動駕駛汽車的深度學(xué)習(xí)”的講座時所說的。他從技術(shù)的角度對Waymo項(xiàng)目的發(fā)展進(jìn)行了分析，包括如何應(yīng)用人工智能和深度學(xué)習(xí)，以及如何從演示程序轉(zhuǎn)向工業(yè)級產(chǎn)品。

不同于大多數(shù)Waymo管理演講和新聞事件，Arnoud對這個復(fù)雜項(xiàng)目分享了迄今為止最生動的細(xì)節(jié)描述，并用自己的洞察力分析了即將到來的挑戰(zhàn)，這對那些試圖追趕的人提供了寶貴的資料。雷鋒網(wǎng)新智駕總結(jié)了這次報(bào)告的關(guān)鍵要點(diǎn)。

工業(yè)化需要10倍的努力

從實(shí)驗(yàn)室的演示版本到可安全上路的工業(yè)化產(chǎn)品，Arnoud強(qiáng)調(diào)這所需的大量工作，“你需要10倍的技術(shù)能力，10倍的團(tuán)隊(duì)規(guī)模，要有讓眾多工程師和研究人員緊密協(xié)作的有效管理方式。此外，還需要把傳感器功能提高10倍，系統(tǒng)的整體質(zhì)量提高10倍，包括實(shí)際測試。”

深度學(xué)習(xí)使算法取得突破

Arnoud指出，谷歌2010年開始進(jìn)行自動駕駛汽車項(xiàng)目時，深度學(xué)習(xí)技術(shù)遠(yuǎn)不如現(xiàn)在先進(jìn)。多年以來，深度學(xué)習(xí)取得了明顯進(jìn)展，在自動駕駛的幾個關(guān)鍵領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)算法突破，包括制圖、感知和場景理解。  

Arnoud舉了很多例子，比如使用深度學(xué)習(xí)分析街道圖像來提取街道名稱、房屋號碼、交通信號燈和交通標(biāo)志，這些數(shù)據(jù)通過預(yù)先計(jì)算，存儲為數(shù)字地圖放在汽車?yán)?，為?shí)時任務(wù)節(jié)省了寶貴的機(jī)載計(jì)算資源。

據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，深度學(xué)習(xí)推動了實(shí)時任務(wù)的突破，如分析傳感器數(shù)據(jù)以識別交通信號、其他車輛、障礙物、行人等。深度學(xué)習(xí)還有助于預(yù)測其他駕駛員、騎行者和行人的可能行為，并據(jù)此來控制駕駛。

與Google其他團(tuán)隊(duì)的協(xié)作是Waymo進(jìn)步的關(guān)鍵

Arnoud承認(rèn)Google整個機(jī)器學(xué)習(xí)生態(tài)系統(tǒng)對Waymo發(fā)展的重要性，包括Google Brain團(tuán)隊(duì)開發(fā)的開創(chuàng)性軟件，以及與其他Google團(tuán)隊(duì)一起開展的大規(guī)模深度學(xué)習(xí)，如視覺、語音、自然語言處理和地圖等。Google生態(tài)系統(tǒng)還為機(jī)器學(xué)習(xí)提供專用基礎(chǔ)設(shè)施和工具，包括加速器、數(shù)據(jù)中心、標(biāo)記數(shù)據(jù)集和支持Google TensorFlow編程范例的研究。

Waymo的測試計(jì)劃可能是其秘密武器

Arnoud強(qiáng)調(diào)說，不管Waymo的算法、傳感器和整體套件有多強(qiáng)大，自動駕駛汽車仍然是復(fù)雜的嵌入式實(shí)時機(jī)器人系統(tǒng)，必須在不可預(yù)知的世界中依靠不完美的數(shù)據(jù)安全地工作。他強(qiáng)調(diào)Waymo的真實(shí)環(huán)境測試、模擬環(huán)境測試和結(jié)構(gòu)化測試是技術(shù)迭代和產(chǎn)品化的關(guān)鍵。

Waymo的自動駕駛汽車已經(jīng)累計(jì)測試400萬英里，Arnoud表示這相當(dāng)于人類300年的駕駛體驗(yàn)并繞全球160圈，真實(shí)環(huán)境的駕駛至關(guān)重要，但模擬能力更為重要。

模擬非常關(guān)鍵，因?yàn)樗梢宰學(xué)aymo的每個新迭代軟件版本測試所有先前數(shù)據(jù)，更重要的是分析這些不同版本的能力，比如看看它們?nèi)绾翁幚硭俣壬晕⒉煌钠?，如何處理有其他汽車或行人在汽車前穿過等等。Arnoud表示，僅2016年，Waymo就通過仿真系統(tǒng)模擬行駛了25億英里來加快學(xué)習(xí)速度。在模擬系統(tǒng)中，每天有超過25000輛虛擬自動駕駛汽車反復(fù)體驗(yàn)類似在實(shí)際道路上遇到的惡劣環(huán)境。

Waymo測試程序的第三個組成部分是其結(jié)構(gòu)化測試。Arnoud說，一般駕駛很少發(fā)生長尾效應(yīng)。為了測試實(shí)際駕駛中可能遇到任何情況，Waymo在退役的卡斯?fàn)?Castle)空軍基地建了一個占地90英畝的模擬城市。在那里，Waymo可以測試汽車對抗這種邊緣效應(yīng),這些測試隨后被送入仿真引擎進(jìn)行模糊化以創(chuàng)建更多測試樣本。

Waymo下一步

最后，Arnoud討論了Waymo面臨的工程挑戰(zhàn)，主要有兩個方面。

• 擴(kuò)大汽車的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）
  

主要擴(kuò)展到密集的城市核心，如舊金山（Waymo最近宣布正在擴(kuò)大其測試計(jì)劃）。另一個ODD是額外的天氣條件，如強(qiáng)降雨、雪和霧。最近，Waymo首席執(zhí)行官John Krafcik對底特律附近12英寸降雪感到興奮，因?yàn)檫@可以讓W(xué)aymo在雪地上進(jìn)行相應(yīng)的環(huán)境測試。

• 語義理解
  

他列舉了巴黎凱旋門周圍秩序混亂的交通環(huán)島。這個環(huán)島由12條道路交匯，非常難導(dǎo)航。Arnoud說，雖然他已經(jīng)多次安全路過此處，但他感覺這種情況下，需要的不僅僅是感知能力和車輛操作技能，還需要深刻理解當(dāng)?shù)氐囊?guī)則和期望，以及與其他駕駛員保持溝通和協(xié)調(diào)，包括信號、手勢等。這種深刻原因是分析大量邊緣效應(yīng)的關(guān)鍵，也是提高自動駕駛汽車綜合能力的關(guān)鍵。

盡管Waymo在自動駕駛方面已經(jīng)取得了巨大進(jìn)步，但Arnoud最后仍然強(qiáng)調(diào)了基礎(chǔ)工程的重要性以及解決自動駕駛落地為安全產(chǎn)品的復(fù)雜性。

總之，在該工業(yè)化過程的最后90％中，Waymo還有多遠(yuǎn)的路要走？我們拭目以待。

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