2019年計(jì)算機(jī)視覺(jué)和模式識(shí)別大會(huì)（CVPR）已經(jīng)落幕。毫無(wú)意外，自動(dòng)駕駛依舊是此屆 CVPR 會(huì)議議題及參展亮相的焦點(diǎn)。

除擁有主場(chǎng)之利的自動(dòng)駕駛企業(yè)，例如Waymo、福特 Argo AI、Velodyne外，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛玩家紛紛攜最新技術(shù)走向國(guó)際視野：百度、滴滴等老面孔悉數(shù)亮相；小馬智行、文遠(yuǎn)知行、紐勱科技、圖森未來(lái)、地平線也參展CVPR 2019。

一個(gè)很明顯的趨勢(shì)是，“開(kāi)放”成為 CVPR 2019 自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵詞。本屆 CVPR 大會(huì)上，Waymo 和 Argo.AI 都站上了開(kāi)放數(shù)據(jù)集的潮頭。這是繼百度、安波福（Aptiv）之后，又兩個(gè)走向開(kāi)放的自動(dòng)駕駛資深玩家。

自動(dòng)駕駛走向開(kāi)放

在CVPR 2019上，Waymo和Argo AI兩家公司都走上了“數(shù)據(jù)開(kāi)放”的大道。

此次Waymo公布的數(shù)據(jù)集包含了3000段平均時(shí)長(zhǎng)為20秒的駕駛記錄，整個(gè)數(shù)據(jù)集包含六十萬(wàn)幀數(shù)據(jù)，約2500萬(wàn)3D邊界框、2200萬(wàn)2D邊界框，以及多樣化的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。數(shù)據(jù)公開(kāi)之后，Waymo自動(dòng)駕駛車輛的傳感器特點(diǎn)也將一覽無(wú)余。

*Waymo公開(kāi)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集

Waymo稱其數(shù)據(jù)集包含了3000個(gè)場(chǎng)景，是安波福（Aptiv）開(kāi)放的數(shù)據(jù)集 NuScenes 的3倍，攝像頭和激光雷達(dá)之間的信息同步也更好。Waymo還提供了5個(gè)激光雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)，而NuScenes數(shù)據(jù)集中只有1個(gè)。

福特自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)合作伙伴Argo AI的Argoverse數(shù)據(jù)集與Waymo略有不同。雖然它也包含激光雷達(dá)和攝像頭數(shù)據(jù)，但它只覆蓋了在邁阿密和匹茲堡記錄的113個(gè)場(chǎng)景，包括Argo AI使用的所有9個(gè)攝像頭以及2個(gè)激光雷達(dá)傳感器的圖像，其中標(biāo)注的目標(biāo)超過(guò)10000個(gè)。

*Argo 的數(shù)據(jù)集注重傳感器與地圖數(shù)據(jù)的結(jié)合

Argo AI的Argoverse數(shù)據(jù)集的特別之處在于，它是第一個(gè)包含高清地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集。Argo AI目前在其運(yùn)營(yíng)區(qū)域打造了自己的高清地圖。這些數(shù)據(jù)包含匹茲堡和邁阿密290公里的車道地圖，如位置、連接、交通信號(hào)、海拔等信息。Argo AI在其地圖解決方案中大力宣傳的一個(gè)功能即其優(yōu)化處理的能力：能夠精確地知道在哪里尋找交通標(biāo)志和信號(hào)，不必掃描整個(gè)場(chǎng)景來(lái)尋找。

封閉還是開(kāi)放，這是一個(gè)始終縈繞在自動(dòng)駕駛行業(yè)里的問(wèn)題。繼今年 3 月份，安波福（Aptiv）先行一步公開(kāi)傳感器數(shù)據(jù)集后，Waymo和Argo AI的動(dòng)作都預(yù)示著“開(kāi)放”成為自動(dòng)駕駛未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。

CVPR中國(guó)團(tuán)

百度在此次CVPR 上備受矚目，因其公開(kāi)了L4級(jí)自動(dòng)駕駛純視覺(jué)城市道路閉環(huán)解決方案--百度Apollo Lite。

Apollo技術(shù)委員會(huì)主席王亮針對(duì)L4級(jí)全自動(dòng)駕駛（Fully Autonomous Driving）環(huán)境感知技術(shù)方案進(jìn)行了講解，并公開(kāi)了環(huán)視視覺(jué)解決方案百度Apollo Lite技術(shù)細(xì)節(jié)。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，Apollo Lite能夠支持對(duì)10路攝像頭、200幀/秒數(shù)據(jù)量的并行處理，單視覺(jué)鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，可以實(shí)現(xiàn)全方位360°實(shí)時(shí)環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測(cè)視距達(dá)到240米。

王亮表示，在傳統(tǒng)激光雷達(dá)為主、視覺(jué)為輔的傳統(tǒng)融合策略中，視覺(jué)感知自身的問(wèn)題和缺陷在雷達(dá)感知的掩蓋下暴露不夠充分。通過(guò)Apollo Lite打磨迭代的純視覺(jué)技術(shù)正在持續(xù)反哺百度堅(jiān)持的多傳感器融合解決方案，提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

今年 CVPR 2019 上，滴滴也聯(lián)合加州大學(xué)伯克利分校DeepDrive深度學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（BDD）舉辦CVPR 2019自動(dòng)駕駛研討會(huì)，詳細(xì)介紹了滴滴在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的探索和實(shí)踐。

研討會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，滴滴自動(dòng)駕駛首席工程師賈兆寅還詳細(xì)介紹了滴滴近期的自動(dòng)駕駛測(cè)試情況，目前滴滴已擁有超過(guò)100人的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)，在中國(guó)、美國(guó)多地開(kāi)展測(cè)試。在積極開(kāi)展路測(cè)的同時(shí)，技術(shù)團(tuán)隊(duì)也在逐步嘗試運(yùn)用豐富而多樣的網(wǎng)約車車載數(shù)據(jù)訓(xùn)練算法模型。

而談到自動(dòng)駕駛的落地，賈兆寅認(rèn)為滴滴短期比較理的想商業(yè)化形式可能是“混合派單”，例如在相對(duì)簡(jiǎn)單的路線派出無(wú)人車，在復(fù)雜路段派單給司機(jī)接駕。混合派單模式即可以推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)更快成熟落地，也可以保證用戶日常的出行體驗(yàn)。

今年上半年，滴滴還相繼牽手BDD、圖靈獎(jiǎng)得主Yoshua Bengio領(lǐng)銜的蒙特利爾學(xué)習(xí)算法研究所（Mila）等頂級(jí)研究機(jī)構(gòu)不斷探索自動(dòng)駕駛技術(shù)邊界。

這一次 CVPR，國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)紐勱科技、文遠(yuǎn)知行、小馬智行、圖森未來(lái)、地平線等來(lái)自國(guó)內(nèi)明星自動(dòng)駕駛公司都有自己的展臺(tái)。

小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO彭軍親臨展位現(xiàn)場(chǎng)，攜同感知團(tuán)隊(duì)在CVPR上展示小馬智行自動(dòng)駕駛技術(shù)的最新進(jìn)展和落地成果。一輛搭載小馬智行第三代自動(dòng)駕駛軟硬件解決方案PonyAlpha的車輛也亮相CVPR現(xiàn)場(chǎng)。

全棧式自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商文遠(yuǎn)知行、紐勱科技、專注于自動(dòng)駕駛物流場(chǎng)景的圖森未來(lái)、專注于邊緣AI芯片及解決方案的人工智能企業(yè)地平線攜自動(dòng)駕駛產(chǎn)品參展，并將商業(yè)化、量產(chǎn)作為2019年的關(guān)鍵詞。

雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，今年3月，圖森未來(lái)對(duì)外發(fā)布最新的無(wú)人駕駛攝像頭感知系統(tǒng)。該感知系統(tǒng)利用索尼的汽車CMOS圖像傳感器，能讓無(wú)人車在夜間和低能見(jiàn)度下行駛，與之前的1000米感知技術(shù)結(jié)合后，可將無(wú)人駕駛卡車使用率提高到80%。該感知系統(tǒng)會(huì)在2019年第二季度量產(chǎn)，并于第三季度應(yīng)用在圖森未來(lái)的無(wú)人駕駛卡車上、提供商業(yè)化運(yùn)輸服務(wù)。

據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，配備有索尼最先進(jìn)的汽車CMOS圖像傳感器，圖森未來(lái)自主研發(fā)的攝像頭感知系統(tǒng)充分支持夜間以及低能見(jiàn)度下的無(wú)人駕駛行駛，是圖森未來(lái)進(jìn)行大規(guī)模商業(yè)化的關(guān)鍵一步。紐勱科技也在本月發(fā)布了面向前裝L3量產(chǎn)自動(dòng)駕駛方案“MAX”。

這屆 CVPR 上，自動(dòng)駕駛企業(yè)依舊是重頭戲。而作為頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議，CVPR也在源源不斷向這些企業(yè)輸送頂尖人才。不少自動(dòng)駕駛公司也借此進(jìn)行招聘。雖然自動(dòng)駕駛寒冬并為一錘定音，但泡沫破碎之后，自動(dòng)駕駛?cè)匀粫?huì)是未來(lái)。

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