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雷鋒網(wǎng)按：在過去的10幾年間，數(shù)字地圖幫助駕駛員指明方向和路線。但在無人駕駛時(shí)代，高精度地圖則是自動(dòng)駕駛汽車的必不可少的條件之一。屆時(shí)，地圖已經(jīng)不再是單純的車載系統(tǒng)。它用來指導(dǎo)無人車何去何從，一個(gè)0.1毫米的誤差就可能釀成一次事故。
雖然高精地圖不像無人汽車頭頂上的“全家桶”那樣引人注目，但它的確是自動(dòng)駕駛必不可少的條件之一。Here的前副總裁John Ristevski說，自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來為高精度地圖開創(chuàng)了一種新的商業(yè)可能性，總有一天會(huì)為繪圖公司帶來「數(shù)十億美元」的收入。
這個(gè)蘊(yùn)藏著近百億級(jí)財(cái)富的無人駕駛細(xì)分市場，如今已經(jīng)迎來了一批又一批的挖礦者。
業(yè)界普遍把2020年作為完全自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)，據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，大多數(shù)企業(yè)現(xiàn)如今還停留在部分自動(dòng)駕駛上。根據(jù)SAE International（國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)，原美國汽車工程師學(xué)會(huì)）的劃分，自動(dòng)駕駛分為5級(jí)，其中從L3級(jí)別開始，才算真的從輔助駕駛到自動(dòng)駕駛的跨越。
這也意味著，L3級(jí)以上，高精地圖是逃不掉的一環(huán)。而在L1、L2的輔助駕駛階段，高精地圖并不是剛需。前兩個(gè)階段的前車防碰撞預(yù)警、行人檢測預(yù)警、自動(dòng)巡航等輔助駕駛功能直接依賴攝像頭、毫米波雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)。駕駛員依舊是車上的主角，車輛導(dǎo)航地圖僅提供方向指示，還需司機(jī)通過眼睛觀察道路環(huán)境、大腦決策控制車輛的行駛方向。
到了L3及其以上級(jí)別，自動(dòng)駕駛汽車則需要自動(dòng)感知檢測道路環(huán)境，決策控制車輛。這就意味著道路上有多少條車道、車道方向、紅綠燈變化都需要車輛知曉。在傳感器在檢測到相關(guān)信息后，然后對(duì)比高精地圖，便可清晰的判斷車輛所處的位置。
相較于車上傳感器對(duì)環(huán)境的有限感知（當(dāng)下視覺和激光傳感器探測距離一般在200米左右），高精地圖可以提前預(yù)知無限遠(yuǎn)的道路數(shù)據(jù)，這是傳感器無法比擬的優(yōu)勢(shì)。當(dāng)受到惡劣天氣影響，傳感器失效時(shí)，高精地圖則對(duì)傳感器無法探測的部分進(jìn)行了補(bǔ)充，更有效地為無人駕駛提供最新的路況。
除去實(shí)時(shí)移動(dòng)的車輛行人、臨時(shí)出現(xiàn)的事故等無法提前繪制的動(dòng)態(tài)駕駛環(huán)境外，靜態(tài)高精地圖的繪制是當(dāng)下行業(yè)內(nèi)的工作基礎(chǔ)，也是攻堅(jiān)點(diǎn)。一套完整的靜態(tài)高精地圖需要包含語義信息的車道模型、道路部件（Object）、道路屬性三類矢量信息，以及用于多傳感器定位的特征圖層。
車道模型：即引導(dǎo)車輛從A地開往B地的道路規(guī)劃，包括車道上詳細(xì)信息的和連接關(guān)系。一套完整的高精地圖會(huì)將車道上的中心線、車道線、車道變化屬性點(diǎn)、以及道路分離點(diǎn)和車道分離點(diǎn)等等諸多與車輛行駛有關(guān)信息繪制出來。
道路部件（Object）：包括交通標(biāo)志、指示牌、龍門架、路桿等路側(cè)及路面的各類物體，當(dāng)車輛傳感器探測到這些道路物體，然后再對(duì)比地圖，便可得知車輛的精確位置。
道路屬性：包括道路的曲率、航向、坡度以及橫坡，幫助車輛執(zhí)行轉(zhuǎn)向、加減速。
多傳感器定位的特征圖層。
而那些動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，比如道路是否擁堵、是否發(fā)生交通事故、交通管制情況、天氣情況等，也需要實(shí)時(shí)更新。這些動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的測繪難度更高。不過未來越來越多的無人車上路，車與車互聯(lián)，一旦有車輛檢測到周圍環(huán)境的變化，便可通過將信息上傳至云端，這樣其他無人車也能知曉路上的環(huán)境變化。顯然，當(dāng)下行業(yè)的重點(diǎn)是靜態(tài)高精地圖的繪制，動(dòng)態(tài)地圖的測繪則需要更長的時(shí)間才能實(shí)現(xiàn)。
高精地圖的測繪相較于傳統(tǒng)數(shù)字地圖更加復(fù)雜，數(shù)據(jù)收集也更繁瑣。目前專業(yè)的地圖測繪車隊(duì)在陸地上也大多采用激光雷達(dá)等多傳感器結(jié)合的方式，提取道路信息，再加上GPS等衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。此外，也有眾多初創(chuàng)企業(yè)以眾包模式，通過低成本的傳感器識(shí)別記錄道路信息，再通過GPS/INS耦合，從正射影像圖中獲取相關(guān)地圖信息。然后結(jié)合自身算法在云端進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，繪制出高精度的導(dǎo)航地圖。
無人駕駛已是明日之子，高精地圖也成為傳統(tǒng)圖商、車企、科技公司的押注重地。2016年后，這塊曾經(jīng)冷冷清清的無人駕駛細(xì)分市場，涌進(jìn)來一大批創(chuàng)業(yè)公司，加上對(duì)這塊蛋糕分外有興趣的自動(dòng)駕駛零部件公司和一些老牌測繪服務(wù)公司，高精地圖掀起一個(gè)小浪潮。
美國對(duì)地圖測繪方面的政策限制較少，被人喻為“高精地圖創(chuàng)業(yè)者的天堂”。比較有名的初創(chuàng)公司DeepMap 、CivilMaps 、lvl 5 、Carmera。 此外還有Here 、TomTom 、Waymo（原 Google 地圖）等國外老牌圖商都在這個(gè)大戲臺(tái)上折騰著。國內(nèi)方面則有四維圖新、百度、高德等諸多資深玩家，甚至曾經(jīng)靠PPTV視頻軟件成名的陶闖，也于近日入局高精度地圖。
Waymo、Here、TomTom是國外高精度地圖領(lǐng)域中的佼佼者，資深的圖商們都擁有專業(yè)的測繪車隊(duì)，所以這類型企業(yè)主要采用集中制圖模式，強(qiáng)調(diào)創(chuàng)建完整的3D高精度地圖，支持自動(dòng)駕駛汽車能夠完全獨(dú)立駕駛。Waymo在高精地圖方面多服務(wù)于自家自動(dòng)駕駛車隊(duì)，對(duì)外公布的信息較少。Here和TomTom，一個(gè)是有車企巨頭背書，一個(gè)是傳統(tǒng)圖商，目前雙方的高精度地圖均已經(jīng)覆蓋了幾十萬公里。
Waymo由于母公司Google的背書，其地圖測繪車隊(duì)相當(dāng)龐大，通過自身擁有的地圖采集車集中創(chuàng)建高精地圖。Waymo和Google Map團(tuán)隊(duì)開發(fā)的高精地圖如今已經(jīng)可以支持L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛在美國鳳凰城等多個(gè)城市運(yùn)行。
Waymo在繪制高精地圖上采用兩種策略：一是利用現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛車輛搭載傳感器逐漸繪制高精地圖。據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，Waymo于去年發(fā)布了一個(gè)名為“車輛地圖服務(wù)”的早期版本，可以將汽車的傳感器數(shù)據(jù)整合到地圖中。二是先利用自己的測繪車隊(duì)，為無人駕駛汽車創(chuàng)建好豐富、詳細(xì)的高清地圖，然后再運(yùn)用到無人駕駛導(dǎo)航中。
2015年，Here被奧迪、寶馬、戴姆勒三家德國車企巨頭收購后，開始深耕高精度地圖領(lǐng)域。有了巨頭車企的支持，諸多車企和廠商開始入股牽手HERE。如今，Here背后的投資入股方也加入了騰訊、四維圖新、英特爾、先鋒、博世、大陸等等知名企業(yè)。阿里也早在2016年就和Here展開了高精地圖方面的合作。Here也計(jì)劃為迪拜創(chuàng)建首個(gè)用于支持自動(dòng)駕駛交通的高精度地圖。
Here的高精度地圖Here HD Live Map建立在基礎(chǔ)地圖的基礎(chǔ)上，配備激光雷達(dá)的Here True車輛每天奔波在大街小巷，結(jié)合衛(wèi)星圖像繪制車道路徑、車道標(biāo)記、道路邊緣等多種短時(shí)間內(nèi)相對(duì)不變的環(huán)境信息。
對(duì)于那些動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的更新則主要依賴通用等眾包車輛，借助Here HD Live Map的云端能力，當(dāng)車輛傳感器檢測到的道路信息變更，這些新特征將會(huì)上傳到地圖數(shù)據(jù)中，并下發(fā)到所有車輛。目前，Here HD Live Map已經(jīng)完成了超50萬公里道路的地圖測繪，精度達(dá)到亞米級(jí)別，因此也成為寶馬下一批具有高度自動(dòng)駕駛功能的量產(chǎn)汽車的御用地圖。
和Here相比，資深的數(shù)字地圖圖商TomTom則沒有車企巨頭的撐腰，TomTom是以獨(dú)立身份轉(zhuǎn)型至高精地圖市場。早在2015年，TomTom測繪車隊(duì)就在進(jìn)行自動(dòng)化數(shù)據(jù)采集，通過搭載一個(gè)Velodyne激光雷達(dá)，一個(gè)360度全景相機(jī)，兩臺(tái)SICK雷達(dá)，還有兼容GPS和GLONASS的高精度天線的福特翼虎汽車即可完成采集任務(wù)。目前，其高精度地圖數(shù)據(jù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)美國本土州際公路全覆蓋，線路總長18.5萬公里。在全球范圍內(nèi)的高精度地圖線路已超過38萬公里，覆蓋地域包括日本、美國、西歐等等。
TomTom開發(fā)了RoadDNA技術(shù)來提供高度優(yōu)化的3D橫向和縱向道路視圖，它可以將原本的3D地圖數(shù)據(jù)壓縮成2D視圖，同時(shí)還能保留道路上的關(guān)鍵要素。TomTom也和百度、Zenuity合作推出了一款自動(dòng)駕駛地圖交付服務(wù)—TomTom AutoStream，通過TomTom自動(dòng)云端式傳輸最新的地圖數(shù)據(jù)，確保自動(dòng)駕駛地圖的實(shí)時(shí)更新。AutoStream是一個(gè)完整的解決方案，包括帶有智能邏輯的板載軟件組件，可簡化和縮短構(gòu)建自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的公司的開發(fā)時(shí)間，這項(xiàng)技術(shù)將率先用到百度Apollo平臺(tái)中。
單打獨(dú)斗并不能完成高精度地圖繪制工作。TomTom在2015年和全球第一大汽車技術(shù)供應(yīng)商德國博世公司合作，聯(lián)合開發(fā)能夠用于自動(dòng)汽車上的高精導(dǎo)航地圖。雙方預(yù)期開發(fā)的高精地圖包括一層專注于車輛精準(zhǔn)定位的“定位層”，一層幫助汽車更準(zhǔn)確更及時(shí)的預(yù)判轉(zhuǎn)彎及變道的“計(jì)劃層”。TomTom也通過收購自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Autonomos，利用其3D感應(yīng)，數(shù)碼圖形技術(shù)，解決自動(dòng)駕駛領(lǐng)域內(nèi)一些精準(zhǔn)度的問題和特殊的問題。去年，TomTom同美國思科公司基于DAS合作研發(fā)了一項(xiàng)超高速車道級(jí)別交通技術(shù)。
沃爾沃旗下Drive Me自動(dòng)駕駛項(xiàng)目正使用TomTom地圖。今年年初，搭載TomTom高精地圖軟件的卡車已上路，遇到彎道或斜坡時(shí)，程序可以自動(dòng)對(duì)車速進(jìn)行調(diào)整。
谷歌系的DeepMap是高精地圖初創(chuàng)公司中的頭號(hào)玩家，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)是前谷歌地圖項(xiàng)目的資深工程師和產(chǎn)品經(jīng)理，CEO吳夏青、CTO馬可·惠勒、COO羅維曾在谷歌地圖、谷歌地球、蘋果地圖、百度無人車等團(tuán)隊(duì)中擔(dān)任要職，對(duì)地圖技術(shù)和定位系統(tǒng)有豐富的經(jīng)驗(yàn)。
DeepMap可以為自動(dòng)駕駛汽車提供一套高精地圖解決方案，包括3D厘米級(jí)高精地圖的構(gòu)建、更新、維護(hù)和云端服務(wù)，DeepMap將這些打包起來形成一套完整的高精地圖服務(wù)。DeepMap測繪車?yán)?2線激光雷達(dá)等多傳感器采集道路數(shù)據(jù)，但主要還是依靠眾包模式。目前DeepMap地圖服務(wù)已經(jīng)被應(yīng)用到福特、本田、上汽和創(chuàng)業(yè)公司Voyage的自動(dòng)駕駛汽車上。DeepMap也已悄然進(jìn)入中國，阿里、滴滴出行都是其背后的投資者。
Ushr的高精地圖依賴車上傳感器和道路上的攝像頭，已經(jīng)繪制完成美國和加拿大的所有控制進(jìn)入的高速公路網(wǎng)絡(luò)，精度在10厘米以內(nèi)，偏差小于4英寸。平臺(tái)提供了最準(zhǔn)確的中長距離傳感系統(tǒng)，使自動(dòng)駕駛汽車能夠準(zhǔn)確的進(jìn)行導(dǎo)航。Ushr研發(fā)出一款應(yīng)用程序編程接口（API），可以將其提供給車中的其他控制模塊中，車企就不用再單獨(dú)開發(fā)地圖模塊。
Ushr的高精度地圖已經(jīng)開始商用，搭載到凱迪拉克CT6的Super Cruise系統(tǒng)上，可以幫助用戶在特定駕駛情境下雙手脫離方向盤。Ushr將為通用提供精確的高精度地圖繪圖技術(shù)，以及與自動(dòng)駕駛相關(guān)的其他軟件技術(shù)能力。
CivilMaps公司CEO Sravan是加州大學(xué)伯克利分校電氣工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)系的碩士畢業(yè)生。公司提供了一套繪制3D高精地圖的硬件和配套軟件系統(tǒng)，可以識(shí)別道路環(huán)境并海量傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成車輛可讀的地圖。CivilMaps將和車企合作將這些3D地圖套件將搭建到自動(dòng)駕駛汽車上。CivilMaps在數(shù)據(jù)輕量化上有著很大的優(yōu)勢(shì)，它先利用激光雷達(dá)和相機(jī)收集數(shù)據(jù)道路數(shù)據(jù)，再利用人工智能技術(shù)，從繁雜的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取有用的信息，剔除大量的冗余信息。CivilMaps可以將1T大小的激光雷達(dá)點(diǎn)云圖壓縮至8MB，同時(shí)還保留重要物體標(biāo)識(shí)和行車指示，圖像大小是原來的1/128。高精地圖數(shù)據(jù)量的減小使得傳輸與儲(chǔ)存成本都顯著降低，這一技術(shù)也吸引了一波投資者。
CivilMaps目前已獲得福特、上汽、英特爾、斯坦福大學(xué)以及雅虎聯(lián)合創(chuàng)始人楊致遠(yuǎn)等多家企業(yè)和投資人的青睞，共同開發(fā)自動(dòng)駕駛高精地圖。
lvl 5的工程師Andrew Kouri和Erik Reed在測繪高精度地圖上深受老東家特斯拉的影響，他們和Uber、Lyft的一線司機(jī)們合作，不需要激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，只用到一個(gè)手機(jī)攝像頭。lvl5開發(fā)了一款名為Payver的APP，司機(jī)們下載他們的攝像APP，并將手機(jī)固定在車窗上方錄制視頻，記下加減速和GPS信息。這些數(shù)據(jù)就會(huì)上傳至lvl 5平臺(tái)并被處理為高精度地圖。每十英里，司機(jī)可以得到約幾美分的回報(bào)。
雖然這樣的道路收集方式看起來非常不專業(yè)，但數(shù)月內(nèi)，在APP下載量只有2500次的情況下，lvl5就完成了對(duì)全美高速公路90%的高精地圖覆蓋。如果這種方式被應(yīng)用到像谷歌、蘋果、高德等訪問量較大的APP上，則覆蓋率會(huì)更高。
Carmera采用的是激光雷達(dá)和攝像頭等多傳感器解決方案，公司多利用眾包模式，與物流車隊(duì)合作，在其車輛上安裝傳感器設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。但由于銷量較低，數(shù)據(jù)覆蓋面積并不理想，所以Carmera也發(fā)動(dòng)自己的車輛上路收集數(shù)據(jù)。目前Carmera的地圖精度已達(dá)到厘米級(jí)，除幫助汽車定位外，還能優(yōu)化導(dǎo)航效率，提升乘客體驗(yàn)。
近期，Carmera也同Renovo旗下的AWare生態(tài)系統(tǒng)合作，共同研發(fā)增強(qiáng)版地圖方案，Carmera也利用搭載AWare功能的車隊(duì)實(shí)時(shí)采集地圖數(shù)據(jù)，并為這些車隊(duì)提供地圖服務(wù)。
Mobileye
Mobileye在2016年推出了道路體驗(yàn)管理（REM?），采用眾包模式收集道路數(shù)據(jù)。依靠其計(jì)算機(jī)視覺算法的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，攝像頭和視覺傳感系統(tǒng)對(duì)車道信息進(jìn)行識(shí)別。Mobileye會(huì)進(jìn)行幾何和語義分析將其壓縮成汽車可以“看懂”的數(shù)據(jù)，1公里僅有10KB左右，這些數(shù)據(jù)會(huì)被打包上傳至云端，繪制出用于自動(dòng)駕駛車輛能“看懂”的高精度地圖，即Roadbook（路書）。
去年下半年，能夠?qū)崿F(xiàn)REM功能的EyeQ4芯片已經(jīng)開始量產(chǎn)。Mobileye今年也將EyeQ4芯片安裝到寶馬、日產(chǎn)、大眾汽車上 ，正式開始收集道路數(shù)據(jù)。Mobileye 已經(jīng)和 Zenrin、日產(chǎn)達(dá)成合作，計(jì)劃利用 REM 技術(shù)采集日本所有高速公路的道路數(shù)據(jù)。
mobileye也同四維圖新在中國開發(fā)和發(fā)布Mobileye的路網(wǎng)采集管理（REM）產(chǎn)品，結(jié)合四維圖新自動(dòng)駕駛地圖（HAD Map）與高精度定位能力，繪制適合中國自動(dòng)駕駛的高精度地圖。
Mapbox也是高精地圖行業(yè)耳熟能詳?shù)拿?，這是一家為開發(fā)者提供開發(fā)工具及開放平臺(tái)的地圖服務(wù)公司，團(tuán)隊(duì)有Google Maps、微軟、Amazon、Uber諸多經(jīng)驗(yàn)豐富的人才。Mapbox在去年推出了Mapbox Drive（SDK），可以讓手機(jī)或汽車電腦在行駛時(shí)看到路面，識(shí)別車道或限速標(biāo)志等信息。Mapbox已經(jīng)和微軟達(dá)成合作，將Mapbox Drive（SDK）收集到的可用信息發(fā)送至微軟的Azure云計(jì)算服務(wù)進(jìn)行處理，形成高精度地圖。Mapbox和Mobileye達(dá)成了合作，共同開發(fā)RoadBook，為半自動(dòng)或全自動(dòng)駕駛車輛提供高清矢量瓦片地圖。
博世道路特征（Bosch Road Signature）是其進(jìn)擊高精度地圖的方案，采用開放的戰(zhàn)略，該技術(shù)面向所有地圖廠商。博世通過眾包模式利用攝像頭和毫米波雷達(dá)傳感器的車輛監(jiān)測道路信息，相比攝像頭的單一解決方案，毫米波雷達(dá)則具有高魯棒性。再將處理后的道路特征數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器，生成博世道路特征，并與地圖供應(yīng)商的定位參考圖層同步校準(zhǔn)，繼而提供給自動(dòng)駕駛汽車使用。
博世已與百度、高德及四維圖達(dá)成合作，基于“博世道路特征（Bosch Road Signature）”，共同開發(fā)用于自動(dòng)駕駛的高精度地圖。
和國外相比，國內(nèi)環(huán)境相對(duì)嚴(yán)苛，想要開展地圖導(dǎo)航服務(wù)需要獲得相應(yīng)的導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)。目前，四維圖新、高德、長地萬方、凱立德等14家公司已獲得資質(zhì)。互聯(lián)網(wǎng)大佬也開始了在高精地圖市場的爭奪，即便不親自申請(qǐng)測繪資質(zhì)，BAT也通過入股、控股或收購的方式瘋狂瓜分各大圖商，阿里巴巴收購高德、控股易圖通，騰訊收購科菱航睿、入股四維圖新，百度收購長地萬方。如今百度·長地萬方、阿里·高德、騰訊·四維圖新已在國內(nèi)高精地圖領(lǐng)域占據(jù)高地，它們?cè)?015年前后就開始了高精地圖的布局。
2013年百度收購長地萬方，開始啟動(dòng)高精地圖采集，目前已在北京、上海和廣東順德建立了三個(gè)高精地圖生產(chǎn)采集基地，有著龐大的測繪車隊(duì)和先進(jìn)的人才儲(chǔ)備。百度地圖的采集車隊(duì)已有 288 臺(tái)車，其中具備高精度地圖采集能力的車輛約40多臺(tái)。搭載著 Velodyne的32線激光雷達(dá)、自主研發(fā)的攝像頭和IMU慣性導(dǎo)航的百度高精地圖測繪車每天至少采集150公里的道路數(shù)據(jù)，如今已經(jīng)完成30萬公里的高速公路和部分城市道路測繪，相對(duì)精度達(dá)到10-20厘米。這些收集到的道路數(shù)據(jù)通過人工智能自動(dòng)識(shí)別，并由人工驗(yàn)證信息后再上傳至云端，目前百度高精地圖數(shù)據(jù)自動(dòng)化處理程度達(dá)到90%以上。
百度也利用Learning-Map平臺(tái)以眾包模式收集更新道路數(shù)據(jù)，只要安裝了百度地圖和傳感器，車內(nèi)手機(jī)、后裝硬件和車端傳感器采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，都會(huì)發(fā)送到該平臺(tái)。
百度現(xiàn)已和福田、一汽、比亞迪、大眾等諸多車企達(dá)成合作，共同研發(fā)高精地圖。人們很快就能看到百度高精地圖出現(xiàn)在江淮明年下半年推出自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車型上，未來也將應(yīng)用在寶馬、大眾汽車上。近期，百度和博世集團(tuán)、TomTom等相關(guān)產(chǎn)業(yè)巨頭打造起一個(gè)“AI based Map”，融匯基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、出行方式、智慧交通等信息，共同構(gòu)建起“地圖大腦”。
2014年，阿里巴巴以15億美元收購高德。同年，高德開啟研發(fā)高精地圖之路，目前已經(jīng)完成了超32萬公里的高精地圖采集。高德專門用于HAD級(jí)別高精度地圖的采集車主要通過2個(gè)激光雷達(dá)和4個(gè)攝像頭采集道路信息，精度可達(dá)10厘米。高德和精準(zhǔn)位置服務(wù)商千尋位置合作，提供“高精度地圖+高精度定位”綜合解決方案。目前雙方在車道級(jí)定位上的解決方案可以實(shí)現(xiàn)普通道路條件下橫向誤差和縱向誤差在7cm以內(nèi)，高速/城市環(huán)路條件下橫向誤差6cm，縱向誤差5cm以內(nèi)。
高德先后和博世、英偉達(dá)、凱迪拉克合作研發(fā)高精地圖中定位圖層和數(shù)據(jù)更新方案。其高精度地圖已經(jīng)應(yīng)用在凱迪拉克的Super Cruise系統(tǒng)，這也是全球首個(gè)實(shí)現(xiàn)高速公路釋放雙手駕駛的量產(chǎn)智能駕駛系統(tǒng)。
騰訊·四維圖新
2014年，騰訊以超過11億元的價(jià)格收購了四維圖新11.28%的股份。四維圖新已經(jīng)和博世達(dá)成合作，將后者硬件傳感器所收集的道路特征數(shù)據(jù)，再通過四維圖新的云計(jì)算服務(wù)平臺(tái)，聚集到四維圖新高精地圖服務(wù)器，從而生成自動(dòng)駕駛需要的高精度地圖。四維圖新也同Mobileye簽署協(xié)議，將在中國開發(fā)和發(fā)布Mobileye的路網(wǎng)采集管理（REM）產(chǎn)品。公司高精度地圖已經(jīng)處于準(zhǔn)備量產(chǎn)階段，具體的上市時(shí)間也要配合主流車廠自動(dòng)駕駛汽車上市計(jì)劃。
因?yàn)檎叩南拗?，BAT都是牽手擁有導(dǎo)航電子地圖甲級(jí)測繪資質(zhì)的企業(yè)入局，而國內(nèi)的高精地圖初創(chuàng)公司并不像無人駕駛初創(chuàng)那樣繁多，但在這零零星星的公司中也有幾匹黑馬。
寬凳科技
寬凳科技正是國內(nèi)高精地圖初創(chuàng)公司中的典型，其創(chuàng)始人兼CEO劉駿是前百度LBS事業(yè)部總經(jīng)理，傳言他曾把百度地圖市場份額做到70%。2016年劉駿以新的身份出現(xiàn)在大眾面前，搖身一變，他成了一家高精度地圖初創(chuàng)公司——寬凳科技的創(chuàng)始人。不造車、不涉及車聯(lián)網(wǎng)，寬凳科技專攻眾包高精地圖。
初創(chuàng)公司沒有雄厚的資金、宏大的測繪車隊(duì)背景，寬凳同國外初創(chuàng)lvl 5一樣摒棄掉昂貴的激光雷達(dá)，采用攝像頭純視覺技術(shù)方案。寬凳地圖測繪車輛上的攝像頭通過同一角度拍攝多張照片獲得詳細(xì)的道路信息，再利用自主研發(fā)的圖像識(shí)別處理算法，可以形成精度高達(dá)20厘米左右的自動(dòng)駕駛地圖。雖采用純視覺方案，寬凳的地圖精度遠(yuǎn)比lvl 5更高，后者地圖精度做到了30-40厘米。
寬凳科技去年獲得了乙級(jí)測繪資質(zhì)，目前已經(jīng)測繪完北京大多數(shù)道路的高精地圖，今年將推出全國首張量產(chǎn)的高精度地圖。
極奧的創(chuàng)始人王雪坤是前四維圖新的產(chǎn)品總監(jiān)，期間，他曾主導(dǎo)了導(dǎo)航產(chǎn)品FunDrive和車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品WeDrive的開發(fā)，同時(shí)還曾負(fù)責(zé)寶馬、沃爾沃、馬自達(dá)等車企的項(xiàng)目工作。
極奧現(xiàn)擁有超500萬的眾包車輛，利用車輛上的后裝硬件，例如行車記錄儀、OBD、單雙目視覺ADAS、毫米波雷達(dá)每天收集近1億公里的道路數(shù)據(jù)，再通過自主研發(fā)的拓?fù)渎肪W(wǎng)生成平臺(tái)、駕駛行為分析平臺(tái)、交通語義及深度學(xué)習(xí)平臺(tái)，生成新一代的“時(shí)空智能地圖”，自動(dòng)化程度已經(jīng)高達(dá)90%以上。極奧的“時(shí)空智能地圖”分為交通設(shè)施層（路網(wǎng)、車道線、交通標(biāo)志），環(huán)境層（利用時(shí)間維度判斷路燈何時(shí)開閉），行為層（周圍車輛行人的運(yùn)動(dòng)情況）。
極奧現(xiàn)已和物流公司達(dá)成合作，物流車為極奧提供數(shù)據(jù)，后者為物流公司提供的智能配送路線。后期，極奧將向 Tier-1、整車廠、自動(dòng)駕駛公司提供高精地圖地圖服務(wù)。
Momenta
成立于2016年的Momenta是一個(gè)年輕的自動(dòng)駕駛公司，它主要通過提取眾包車輛拍攝的2D圖像語義點(diǎn)(車道標(biāo)線、標(biāo)牌等地標(biāo)點(diǎn)），鑒于多張圖像存在視差，Momenta利用點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即可重建道路、交通標(biāo)志及周圍環(huán)境的3D位置，這種原理類似于人眼雙目視覺，再融合GPS和IMU數(shù)據(jù)，創(chuàng)建更高精度的地圖。
Deepmotion
Deepmotion的四位創(chuàng)始人在場景分割、物體識(shí)別、SLAM、三維重構(gòu)具體應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崙?zhàn)經(jīng)驗(yàn)豐富，他們并沒有采用的以激光雷達(dá)為主的高精地圖采集方案，通過精心設(shè)計(jì)的算法將一套低成本的雙目相機(jī)和GPS慣導(dǎo)模組融合成車載傳感器套件DM-100，為自動(dòng)駕駛車輛提供環(huán)境感知、高精地圖繪制以及高精定位三大能力。目前Deepmotion也正在開發(fā)三目和單目方案。其中，消費(fèi)級(jí)GPS與慣導(dǎo)成本還不足200元，相比于10萬-20萬的專業(yè)級(jí)GNSS組合慣導(dǎo)，成本大大降低。另外，也會(huì)通過視覺對(duì)比保證定位精度，現(xiàn)車輛橫向定位能達(dá)到10厘米，縱向定位是20厘米。
DM-100是Deepmotion實(shí)施高精地圖眾包方案中的重要一環(huán)。Deepmotion計(jì)劃先完善城區(qū)道路高精地圖自動(dòng)化構(gòu)建的相關(guān)技術(shù)，準(zhǔn)確理解客戶對(duì)高精地圖使用的具體需求后，再確定最高效的眾包模式。Deepmotion的高精度地圖路線先從較復(fù)雜的中心城區(qū)開始，目前城區(qū)道路高精地圖的自動(dòng)化測繪程度已經(jīng)達(dá)到90%。
前PPTV創(chuàng)始人陶闖也在2017年加入了高精地圖陣列，創(chuàng)辦Wayz.ai，主攻完整的位置服務(wù)解決方案。陶闖原是微軟地圖創(chuàng)始人和全球負(fù)責(zé)人，曾主導(dǎo)創(chuàng)立 3D 地圖服務(wù)商“GeoTango”，團(tuán)隊(duì)成員大多來自美國NASA噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室、微軟、谷歌、高通、Here、Uber、Esri等公司，在自動(dòng)駕駛方面經(jīng)驗(yàn)頗豐。
Wayz.ai已初步建立基于端和云的而架構(gòu)，HD高精地圖， 高精定位，導(dǎo)航與規(guī)劃，安全仿真測試和位置云服務(wù)的全套完整解決方案。Wayz.ai已與數(shù)家一線廠商完成對(duì)接，并進(jìn)入技術(shù)產(chǎn)品聯(lián)調(diào)階段，近期也剛獲得8000萬美元的A輪融資。
盡管滴滴在自動(dòng)駕駛方面比較低調(diào)，但滴滴也為自己成立了一個(gè)地圖公司—滴圖科技，并在去年獲得甲級(jí)基測繪資質(zhì)。滴圖科技在技術(shù)上信息公布較少。不過為了開展業(yè)務(wù)，滴圖成立初期，滴滴曾在四維圖新挖走了數(shù)名地圖領(lǐng)域的專業(yè)人才。龐大的快車、專車、出租車隊(duì)伍對(duì)于滴滴來說是一筆財(cái)富，公司可以通過眾包模式，利用滴滴運(yùn)營車輛收集各地道路信息。
電商大佬京東在近日公布了自家的高精地圖。在收集方面，京東采用自主研發(fā)的三維激光移動(dòng)測量系統(tǒng)對(duì)道路環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，再借助AI和大數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。目前京東已經(jīng)正式向國家測繪管理部門提交了甲級(jí)導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)申請(qǐng)。
總結(jié)下來，高精地圖作為自動(dòng)駕駛汽車上不可或缺的一部分，無論是車企還是傳統(tǒng)圖商、科技公司都不想錯(cuò)失這一風(fēng)口。在2014年前后，Here、TomTom、高德、四維圖新等傳統(tǒng)圖商開始向高精地圖進(jìn)攻；一批如DeepMap、CivilMaps、lvl 5、寬凳科技等等初創(chuàng)企業(yè)也開始向高精度地圖進(jìn)軍，還有像滴滴、Uber這樣的出行服務(wù)商也開始利用車隊(duì)優(yōu)勢(shì)搶灘高精地圖。車企和科技巨頭們也通過收購等方式入局，比如Here被奧迪、寶馬、戴姆勒三大車企聯(lián)合收購，BAT均入股收購擁有測繪資質(zhì)的圖商。初創(chuàng)公司也開始和車企合作，利用其車隊(duì)搭載攝像頭收集數(shù)據(jù)，比如CivilMaps和福特上汽、DeepMap和本田、lvl 5和物流車隊(duì)。
Here、TomTom 、Waymo、百度、阿里高德，這些資金雄厚、測繪經(jīng)驗(yàn)豐富的玩家，他們擁有專業(yè)的測繪車隊(duì)，多采用集中制圖模式，強(qiáng)調(diào)創(chuàng)建完整的3D高精度地圖，支持自動(dòng)駕駛汽車能夠完全獨(dú)立駕駛。而另外幾家老牌圖商開始發(fā)動(dòng)行業(yè)車隊(duì)采集，例如利用物流車、出租車等車輛上的GPS、攝像頭等傳感器收集實(shí)時(shí)的道路軌跡和路況信息。這種模式成本高、精度高，相應(yīng)的，成本更大。
每輛地圖采集車高達(dá)數(shù)百萬，這對(duì)于大多數(shù)初創(chuàng)圖商來說并不是小數(shù)目，所以他們多采用眾包模式，或和整車廠、出行服務(wù)商合作，類似于UGC模式，發(fā)動(dòng)私家車輛通過簡易簡易低成本的攝像頭采集道路信息。不過眾包模式也存在精度低、效率低等問題。
以專業(yè)車隊(duì)集中測繪的地圖為基礎(chǔ)，眾包模式為輔，逐步完善高精地圖可能是未來的發(fā)展模式。畢竟，未來越來越多的自動(dòng)駕駛汽車上路，車頂上的傳感器用來收集環(huán)境，進(jìn)行道路信息實(shí)時(shí)更新會(huì)容易得多。
在商業(yè)模式上，有提供技術(shù)和測繪服務(wù)的企業(yè)，也有注重量產(chǎn)化高精地圖的玩家。DeepMap是典型的一站式制圖外包服務(wù)商，既可提供軟硬件采集方案，又可提供云端服務(wù)，同時(shí)也可以為客戶做出一張定制化地圖。CivilMaps、Ushr、Deepmotion等公司也注重繪制3D高精地圖的硬件和配套軟件系統(tǒng)。像高德、Carmera、lvl 5則更注重高精度地圖產(chǎn)品。
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