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| 本文作者： 丁莉 | 2025-08-22 22:40 |
“關(guān)于靈巧手，你可以認(rèn)為所有 demo 都是假的。一切都是過擬合的結(jié)果，自主完成任務(wù)的能力基本不存在。從業(yè)者和非從業(yè)者對(duì)技術(shù)進(jìn)展的認(rèn)知差距過大，需要一些可視化的東西來彌合這種鴻溝?！币晃粯I(yè)內(nèi)人士告訴雷峰網(wǎng) AI科技評(píng)論。
這一說法后來得到了多方認(rèn)同。放眼剛剛過去的 WAIC 和 WRC 兩個(gè)大會(huì)，預(yù)編程仍是主流。
今年以來，具身智能的焦點(diǎn)突然從本體延伸至靈巧手——上游零部件、下游本體紛紛下場(chǎng)，靈巧手初創(chuàng)公司遭受兩面夾擊。
投資者也多方下注，主要押注三個(gè)特征：最 AI、最像人手、最早量產(chǎn)。
但智能不足仍是最大痛點(diǎn)。
此外，何為最像人手？商用客戶到底在哪里？圍繞這些問題仍爭(zhēng)議不斷。環(huán)境一片嘈雜，所有爭(zhēng)議又最終指向另一個(gè)問題——降本。
作為上游部件，理想的狀態(tài)本應(yīng)該是“規(guī)模量產(chǎn)—數(shù)據(jù)涌現(xiàn)—技術(shù)迭代—成本下降”，但飛輪跑不開就是死循環(huán)。本征資本的邢大地指出，靈巧手行業(yè)的殘酷之處在于，場(chǎng)景需求和競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)不明確，市場(chǎng)很容易紅?；?，“這樣的項(xiàng)目幾乎是必死的”。
2024 年以來，靈巧手廠商期望以最后一環(huán)的“降本”作為飛輪啟動(dòng)鍵，應(yīng)對(duì)上下游夾擊，焦慮表現(xiàn)之一在于，技術(shù)遠(yuǎn)未成熟，但價(jià)格戰(zhàn)已過早升級(jí)為一場(chǎng)鏖戰(zhàn)。
（目前已發(fā)布靈巧手產(chǎn)品的公司，AI 科技評(píng)論整理）
具身智能的聚光燈依舊灼目，靈巧手已經(jīng)被推到了臺(tái)前。
這已經(jīng)是共識(shí)。隨著機(jī)器人操作能力成為焦點(diǎn)，靈巧手日益被提上日程。這個(gè)賽道從闃無人跡到人滿為患只用了短短半年多時(shí)間，還有大批玩家在持續(xù)涌入中。雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng)) AI科技評(píng)論梳理出的二十多家靈巧手廠商，大致可被劃分為三類。
第一類為上游零部件廠商向下拓展，比如靠電機(jī)起家的兆威、靠觸覺起家的帕西尼，以及由工業(yè)夾爪向靈巧手過渡的大寰……作為其優(yōu)勢(shì)能力維度的自然延伸，這類廠商的靈巧手產(chǎn)品往往天然帶有鮮明辨識(shí)度。
同時(shí)，在過去數(shù)年間積攢的供應(yīng)鏈管理能力也有助于成本和性能的可控。
以大寰機(jī)器人為例，其電動(dòng)末端執(zhí)行器的出貨量迄今已超過 20 萬套，通用的生產(chǎn)設(shè)備能攤薄成本，在空心杯電機(jī)、絲桿等零部件物料采購時(shí)也可以有更多的優(yōu)勢(shì)，諸如以同等的價(jià)格采購更加優(yōu)質(zhì)的零部件。此外，這類企業(yè)往往也形成了較成熟的零部件測(cè)試體系，有助于確保產(chǎn)品可靠性。
第二類為下游整機(jī)廠商向上布局，這一點(diǎn)成為今年靈巧手賽道的新趨勢(shì)。
一段時(shí)間以來，整機(jī)廠造手被“詬病”分散精力、不務(wù)正業(yè)，但是事實(shí)上，它們?cè)缙诖蠖噙x擇外采，最終自研更多只是多方比對(duì)下的無奈之舉。
這樣的故事有很多：星海圖曾經(jīng)嘗試從外面采購靈巧手，但發(fā)現(xiàn)兼容性和穩(wěn)定性存在問題，隨整機(jī)賣出后客戶反饋難以落地；優(yōu)必選認(rèn)為別家的方案并不適用于自己專注的工業(yè)場(chǎng)景；智元也曾依賴外采的靈巧手進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，多方嘗試均未滿足要求，于是干脆轉(zhuǎn)向自研……本質(zhì)在于，靈巧手方案同應(yīng)用場(chǎng)景關(guān)聯(lián)緊密。
相比之下，擠在前兩者的夾縫之中，純粹的靈巧手廠商在數(shù)量上反而少得多。
現(xiàn)實(shí)情況是，零部件廠商與整機(jī)廠往往并不把靈巧手作為主要的現(xiàn)金流產(chǎn)品，前者更多將靈巧手作為一個(gè)集成單元以展示核心部件能力，部分廠商甚至為了避嫌（避免被質(zhì)疑同靈巧手客戶競(jìng)爭(zhēng)）只敢低調(diào)賣手；
后者的靈巧手基本集成在自己的本體上，甚少單買。魔法原子的一名銷售經(jīng)理告訴AI科技評(píng)論，靈巧手作為末端執(zhí)行器能夠深入場(chǎng)景，滿足用戶需求，先把業(yè)務(wù)跑起來，這也和公司今年官宣的“千景共創(chuàng)計(jì)劃”相呼應(yīng)，“之前我們也考慮過外采，要么價(jià)格太高，要么性能不足，達(dá)不到客戶的要求”。
總之整機(jī)廠造手還是為了賣機(jī)器人。真正一心一意賣手的只有靈巧手初創(chuàng)公司。
新玩家持續(xù)涌入的過程中，投資者和獵頭等外圍人士也看到了新的機(jī)會(huì)，很多人已經(jīng)察覺到整機(jī)領(lǐng)域的收斂與飽和趨勢(shì)，轉(zhuǎn)而開辟新的戰(zhàn)場(chǎng)。今年多起相關(guān)融資金額達(dá)到數(shù)億元，從種子輪到B+輪的階段均有涉及。
有投資者向AI科技評(píng)論分析，靈巧手的投資，目前其實(shí)就三個(gè)點(diǎn)：一是最像人手，比如較高的自由度；二是量產(chǎn)能力，比如工程化能力等；三是智能化程度。投資者可能每條技術(shù)路線都會(huì)押注，賭最終跑通的那家是自己投出來的。
但在技術(shù)遠(yuǎn)未收斂、行業(yè)一片嘈雜的背景下，這三個(gè)問題又盤根錯(cuò)節(jié)、相互影響。
最像人手的靈巧手應(yīng)該長什么樣？
一只健全的人類手掌容納有 27 塊骨骼、19 個(gè)關(guān)節(jié)、35 塊肌肉、123 條韌帶和48根神經(jīng)；可為了復(fù)刻其動(dòng)作，靈巧手需要數(shù)百個(gè)大大小小的零部件。如何將這一數(shù)量龐雜的零部件排布成手掌大小并保證靈巧操作，在業(yè)內(nèi)引發(fā)了巨大爭(zhēng)議。
即便是手指數(shù)量這樣一個(gè)最簡(jiǎn)單的問題，也爭(zhēng)論不斷。
從最像人手的角度思考，一只手理所當(dāng)然應(yīng)該長著5根手指，但從功能性角度，90%以上的人手動(dòng)作能僅靠四指完成。這方面典型的案例是帕西尼。作為曾經(jīng)堅(jiān)定的四指主義者，帕西尼認(rèn)為小拇指對(duì)于靈巧操作的用處有限，因而出于成本考量省去了小指。
帕西尼 CTO 張恒第解釋，四指映射的核心是保持動(dòng)力學(xué)上的相似性。具體有兩種方案，一種是直接忽略掉小指，但鑒于小指在維持平衡方面的重要性，這并非最佳方案；另一種則是把無名指和小指通過合力和合力矩的等效性映射過去，相當(dāng)于把后兩根手指合二為一，保證在對(duì)物體施力時(shí)，四指實(shí)現(xiàn)的力的分布同五指接近，力的分布越接近，最終行為就會(huì)越接近。
但剛剛過去的 WRC 上，帕西尼的靈巧手也變成了五指。張恒第對(duì) AI 科技評(píng)論感慨“胳膊擰不過大腿”，盡管四指方案更具成本優(yōu)勢(shì)，業(yè)內(nèi)認(rèn)知難以扭轉(zhuǎn)，五指也有助于數(shù)據(jù)采集之后的開源。
在手指數(shù)量的討論漸趨收斂之后，自由度是靈巧手廠商們的另一個(gè)角逐點(diǎn)。
目前，市面上的國產(chǎn)靈巧手自由度從個(gè)位到數(shù)十個(gè)應(yīng)有盡有，其中最高一款是靈心巧手的 Linker Hand L30 科研版，配備了 42 個(gè)自由度，遠(yuǎn)高于真實(shí)的人手。
理論上，靈巧手的自由度越高，就越靈活，但隨之而來，控制靈巧手的難度也越大。在大寰機(jī)器人看來，自由度并非越多越好，而應(yīng)視情況而定。用一個(gè)高度靈活但難以控制的靈巧手一站式解決抓取問題其實(shí)實(shí)現(xiàn)起來特別復(fù)雜。自由度數(shù)要同機(jī)器人大、小腦發(fā)展進(jìn)度相匹配。
這一觀點(diǎn)得到普遍贊同。在多名業(yè)內(nèi)人士看來，單純卷自由度沒有意義。換句話說，現(xiàn)在不是比誰家的自由度高，而是誰能更有效驅(qū)動(dòng)每個(gè)自由度。
此外，從機(jī)械結(jié)構(gòu)上看，一個(gè)主動(dòng)自由度對(duì)應(yīng)一個(gè)電機(jī)，要將十幾個(gè)電機(jī)塞進(jìn)一只手掌，難點(diǎn)重重：要么將手做大做重，但這反過來又會(huì)增加慣性降低靈敏度，成年人一只手的平均重量約為 400 克，但目前市面上的靈巧手往往數(shù)倍于此；
要么將電機(jī)尺寸做小，但手的抓握力會(huì)隨之受到影響；
要么效仿特斯拉第三代靈巧手將電機(jī)布局從手掌移到手臂，但這又意味著可能給信號(hào)傳輸和動(dòng)力傳遞帶來時(shí)延，進(jìn)而影響手指動(dòng)作精度，手指與電機(jī)之間連接繩的壽命和維護(hù)也是一大挑戰(zhàn)……
被動(dòng)自由度則和傳動(dòng)相關(guān)，而傳動(dòng)方案也是靈巧手技術(shù)路線的最大分歧點(diǎn)。
靈初智能靈巧手技術(shù)人員王幫向AI科技評(píng)論解釋，腱繩方案的靈活度更高，但其一致性和剛度略差，壽命也構(gòu)成問題，長期使用后腱繩易拉伸變形，導(dǎo)致精度下降；連桿方案則以犧牲一定自由度換取可控性，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定但柔性抓取能力不足。從這一維度來看，靈活性與可控性似乎站在了難以調(diào)和的對(duì)立面。
AI科技評(píng)論多方詢問后發(fā)現(xiàn)，目前國內(nèi)廠商仍以連桿方案為主流，尤其已量產(chǎn)者普遍為確?？煽啃宰呦鄬?duì)保守的技術(shù)路線。部分廠商甚至直言，做繩驅(qū)明顯就是不想量產(chǎn)，特斯拉的靈巧手短期內(nèi)不會(huì)落地，可能僅僅是為了采集數(shù)據(jù)。
但仍有廠商愿意冒險(xiǎn)挑戰(zhàn)主流。曦諾未來是國內(nèi)為數(shù)不多采用全繩驅(qū)方案的靈巧手，其技術(shù)人員稱可以通過創(chuàng)新結(jié)構(gòu)和腱繩材料克服蠕變問題。此外，以智元 Skill Hand 為例的“絲杠+連桿+腱繩”混合傳動(dòng)方案也正浮出水面。
此外，業(yè)內(nèi)關(guān)于靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還有全掌與斷掌之爭(zhēng)，后者通過在手掌增加一個(gè)自由度，適應(yīng)不規(guī)則物體的抓??；傳感方案上，大部分廠商采取力觸覺傳感器，而自變量機(jī)器人在其靈巧手上加裝了攝像頭，以應(yīng)對(duì)操作過程中的遮擋問題……
“靈巧手的技術(shù)路線遠(yuǎn)遠(yuǎn)未達(dá)成共識(shí)?！币晃粡臉I(yè)者表示，電機(jī)、腱繩、連桿的不同組和，會(huì)帶來不同的精度、響應(yīng)效率、負(fù)載載重、自由開合區(qū)間，“哪個(gè)參數(shù)更重要？各家認(rèn)知都不一樣，甚至可以說，盡管都可以稱之為靈巧手，但各家在做的完全不是一種東西，而是幾百種不同的產(chǎn)品。”
相比機(jī)械結(jié)構(gòu)， AI 不足是靈巧手更為致命的“阿喀琉斯之踵”。
沒有智能化的靈巧手本質(zhì)與夾爪無異，甚至由于傳動(dòng)鏈路更長，重復(fù)定位精度基本只能達(dá)到 ±0.2 毫米，遠(yuǎn)低于工業(yè)夾爪的 ±0.02 毫米。傳統(tǒng)二指夾爪需要每個(gè)任務(wù)單獨(dú)編程，而靈巧手的意義在于多任務(wù)遷移和使用工具。
但現(xiàn)實(shí)情況是，當(dāng)前的靈巧手也只不過是“單獨(dú)編程”的變體——模型訓(xùn)練效果十分有限，純數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的手尚未出現(xiàn)，大部分動(dòng)作仍然靠手寫規(guī)則或遙操實(shí)現(xiàn)。
剛剛過去的 WAIC 和 WRC 現(xiàn)場(chǎng)，情況同樣如此。有技術(shù)人員向 AI科技評(píng)論透露，要判斷是否為模型驅(qū)動(dòng)，看靈巧手抖不抖就行，因?yàn)槟Ｐ陀?xùn)練是通過大量數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)的，素材員每次采集數(shù)據(jù)時(shí)，手臂位置、移動(dòng)速度都不可能是一樣的，模型最終會(huì)取一個(gè)平均值，訓(xùn)練出來的動(dòng)作多少會(huì)有一定抖動(dòng)。
不過，業(yè)內(nèi)仍普遍認(rèn)為，軟件提升潛力遠(yuǎn)大于硬件，軟硬一體是必走的一條路。
目前路線已收斂到強(qiáng)化學(xué)習(xí)。曦諾未來的模型團(tuán)隊(duì)成員解釋，他們會(huì)先在 Sim2Sim 中通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到一個(gè)基礎(chǔ)策略，然后在 Mujoco 中進(jìn)行遷移學(xué)習(xí)驗(yàn)證，緊接著會(huì)挪到實(shí)體的手上，再進(jìn)行 Sim2Real 的一致性驗(yàn)證。
大寰機(jī)器人CTO張新生表示，大寰的靈巧手訓(xùn)練模式采用基于觸覺、關(guān)節(jié)位置、電機(jī)位置等數(shù)據(jù)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方式。這種方式在相對(duì)復(fù)雜的抓取動(dòng)作中更有優(yōu)勢(shì)，能在短時(shí)間內(nèi)訓(xùn)練收斂出可用的控制策略。
更深層面，靈巧手泛化不足的本質(zhì)仍被認(rèn)為是數(shù)據(jù)量匱乏，行業(yè)仍在等待涌現(xiàn)。
這首先是視覺數(shù)據(jù)和精準(zhǔn)行為數(shù)據(jù)的欠缺。舉例來說，即便是一個(gè)簡(jiǎn)單的杯子抓取，杯子的不同形狀、不同方向、不同位置、不同環(huán)境和光照等等更都需要不斷調(diào)整并收集數(shù)據(jù)，物理世界中所有可能出現(xiàn)的情況都要考慮在內(nèi)。
觸覺數(shù)據(jù)則更為匱乏，在靈巧手爆發(fā)之前，這一領(lǐng)域基本一片空白。
盡管多數(shù)靈巧手廠商都在靈巧手上加裝了力覺、觸覺傳感器，但采集并將觸覺模態(tài)數(shù)據(jù)真正投入訓(xùn)練是另一回事。多位業(yè)內(nèi)人士從成本角度出發(fā)告訴 AI科技評(píng)論，短期內(nèi)，觸覺模態(tài)的意義不會(huì)很大，其真正爆發(fā)一定是具身智能在工業(yè)、商業(yè)應(yīng)用徹底成熟，并開始進(jìn)入交互要求更為精細(xì)的家庭場(chǎng)景之后。
但從長遠(yuǎn)計(jì)，觸覺一定是大勢(shì)所趨。已經(jīng)有公司在提前布局。
張恒第認(rèn)為，要讓機(jī)器人真正理解物理世界，必須補(bǔ)齊觸覺模態(tài)——這是僅靠視覺觀察和語言描述無法實(shí)現(xiàn)的，“脫離接觸力信息的AI，在預(yù)測(cè)變化如何發(fā)生時(shí)，總是學(xué)不會(huì)遵循現(xiàn)實(shí)世界的動(dòng)力學(xué)約束?！?/p>
今年6月，帕西尼數(shù)據(jù)采集工廠正式啟用。采集的數(shù)據(jù)分為兩類，一類是諸如 pick and place、in hand manipulation 等元?jiǎng)幼鲾?shù)據(jù)，預(yù)計(jì)年內(nèi)會(huì)向全行業(yè)開源；另一類是產(chǎn)線工序、商業(yè)應(yīng)用（如咖啡拉花）等垂類數(shù)據(jù)，帕西尼會(huì)自己訓(xùn)練消化或售賣。
“不到兩個(gè)月時(shí)間，數(shù)據(jù)工廠已采集500多萬條數(shù)據(jù)。我們希望把數(shù)據(jù)放出去，加速提升靈巧手和具身智能系統(tǒng)在各行業(yè)的落地?！睆埡愕诒硎尽?/p>
數(shù)據(jù)采集完成后，靈巧手廠商會(huì)通過模態(tài)空間對(duì)齊或 LoRA 訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)多模態(tài)數(shù)據(jù)的融合，即所謂“手眼協(xié)同”。各家在數(shù)據(jù)選擇方面的表現(xiàn)基本是數(shù)據(jù)金字塔的不同組合，多個(gè)數(shù)據(jù)來源均會(huì)考慮，這和具身智能整體的情況一致。
對(duì)一些廠商而言，要實(shí)現(xiàn)泛化，更重要的是高質(zhì)量數(shù)據(jù)而非大規(guī)模數(shù)據(jù)，因而仿真數(shù)據(jù)被置于鄙視鏈的底端。
自變量機(jī)器人是其中之一。據(jù)稱，其用自研的端到端大模型實(shí)現(xiàn)了20自由度靈巧手的自主操作，提升數(shù)據(jù)質(zhì)量是實(shí)現(xiàn)這種泛化的關(guān)鍵之一。在自變量機(jī)器人創(chuàng)始人王潛看來，數(shù)據(jù)質(zhì)量上的差距能讓模型訓(xùn)練效率拉開量級(jí)差異，數(shù)據(jù)環(huán)節(jié)的錢不能省，“有的時(shí)候通向目標(biāo)最近的路往往是看上去最難的那條。”
靈巧手的買家會(huì)是誰？這個(gè)問題仍然沒有一個(gè)統(tǒng)一的答案。
此前，很多人會(huì)認(rèn)為會(huì)是整機(jī)廠。作為一項(xiàng)上游部件，靈巧手似乎只有組裝在機(jī)器人本體上才有落地的可能。但在整機(jī)廠紛紛下場(chǎng)自研之后，靈巧手廠商不得不尋求更優(yōu)解。打破僵局的希望寄托在終端客戶。
AI科技評(píng)論詢問多家靈巧手廠商后得知，科研客戶仍占主流，來自高校、院所的訂單占大頭。此外，商業(yè)和工廠也有一些散單。至于優(yōu)先哪一場(chǎng)景，爭(zhēng)議頗大。
商業(yè)派如曦諾未來表示，靈巧手用在商超等場(chǎng)景會(huì)多一些。他們認(rèn)為，工業(yè)場(chǎng)景對(duì)精準(zhǔn)度要求高，在大腦尚未完全打通、算法仍不夠精準(zhǔn)流暢的情況下，工廠只有一些簡(jiǎn)單場(chǎng)景可落地，而這些場(chǎng)景實(shí)際并不需要這么高的自由度，再者人手本身也不以精度見長，以替代人手為目標(biāo)的靈巧手可能也難以執(zhí)行高精度任務(wù)。
除了商超，部分靈巧手廠商還在一些小眾商業(yè)應(yīng)用方向做了探索，比如靈初智能用靈巧手打麻將，為了優(yōu)化用戶打牌體驗(yàn)，他們特地調(diào)整了算法使之會(huì)“點(diǎn)炮”。
工業(yè)派如大寰機(jī)器人則表態(tài)會(huì)優(yōu)先工業(yè)場(chǎng)景，當(dāng)然這種選擇也同其過往積累有關(guān)。
張新生認(rèn)為，電爪對(duì)抓取成功率要求極高，特點(diǎn)是精密力控、大行程；靈巧手不是要同電爪這類精密執(zhí)行器“搶活”，而是在中小批量柔性生產(chǎn)中替代人，優(yōu)勢(shì)在于柔性生產(chǎn)、快速部署和換型，比如抓治具、揀貨、包裝入盒等比人從事同類工作良率更高、一致性更好，但相對(duì)來說又有一定的容錯(cuò)率。
應(yīng)用于工業(yè)場(chǎng)景的靈巧手往往手型更大，負(fù)載也更高。
出乎意料的是，3C、汽車等產(chǎn)線的客戶對(duì)買手用手更積極。由于新品迭代速度快、定制化程度高，高柔性的特點(diǎn)使之需要頻繁調(diào)整產(chǎn)線、更換末端執(zhí)行器。在這樣的背景下，靈巧手未來或許能提供一個(gè)一勞永逸的選擇。
去年以來，優(yōu)必選的靈巧手隨著本體進(jìn)入了一批汽車廠。有從業(yè)者表示，其實(shí)通常的搬運(yùn)用更便宜的夾爪也可以做，但有些客戶考慮到通用性，希望機(jī)器人既能搬運(yùn)又能分揀，因此還是會(huì)配備靈巧手，不然則需要頻繁更換末端執(zhí)行器。目前工人搬運(yùn)的料箱一般不得超過 15 公斤，靈巧手的負(fù)載足夠覆蓋。
帕西尼觸覺傳感器靈巧手早期的訂單發(fā)生在2023年，客戶將之用于了柔性產(chǎn)線等領(lǐng)域。
他對(duì)人形機(jī)器人抱有開放心態(tài)，認(rèn)為在一些細(xì)分領(lǐng)域，臂加手的系統(tǒng)甚至?xí)嚷涞??！叭诵螜C(jī)器人的價(jià)值在于多模態(tài)感知規(guī)劃和以靈巧手為核心的靈巧執(zhí)行，而非單純的‘形似’人形。我們采集數(shù)據(jù)時(shí)也重點(diǎn)關(guān)注末端的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)，而其它部分則由機(jī)器人的逆解來完成?！?/p>
產(chǎn)線直接購買靈巧手而不帶機(jī)器人本體，為靈巧手廠商繞開整機(jī)廠提供了機(jī)會(huì)。
但無論是哪種場(chǎng)景，需求仍然比較零散。特別是從上游零部件拓展布局靈巧手的廠商散單居多，更多是傳統(tǒng)產(chǎn)品的老客戶看到有新品愿意一試。
“但客戶往往把我們當(dāng)成‘許愿池’?！庇袕S商苦笑：“他們總會(huì)幻想——你會(huì)推出一個(gè)非常棒的產(chǎn)品，可以解決一切問題。不就是個(gè)手嗎？有那么難嗎？但實(shí)際上目前能解決的問題基本只有搬運(yùn)、分揀。”
一旦客戶的高期望同技術(shù)現(xiàn)實(shí)發(fā)生碰撞，便會(huì)發(fā)現(xiàn)難以落地。
張新生也坦言，能體現(xiàn)出靈巧手的不可替代性的工業(yè)應(yīng)用還有待開發(fā)。
歸根結(jié)底，技術(shù)不成熟仍是最大桎梏。靈巧手的最大商用價(jià)值在于泛化性，而當(dāng)前最大痛點(diǎn)也在于泛化不足。商用困境和智能化不足的問題繞在一起，導(dǎo)致其應(yīng)用場(chǎng)景不聚焦，無法真正導(dǎo)入量產(chǎn)。
圍繞靈巧手技術(shù)路線、模型訓(xùn)練、量產(chǎn)的種種爭(zhēng)議，其實(shí)最終都會(huì)歸結(jié)于成本。
AI科技評(píng)論詢問多家靈巧手廠商“靈巧手機(jī)械結(jié)構(gòu)中最難、成本最高的是哪一部分”，得到最多的答案是電機(jī)。一只空心杯電機(jī)的價(jià)格約為一兩千，按照一般靈巧手配備 6-12 個(gè)的數(shù)量估算，僅電機(jī)一項(xiàng)零部件成本便動(dòng)輒幾萬。
而電機(jī)同主動(dòng)自由度直接掛鉤。因而不少廠商表示，更高自由度的手不是不能做，但自由度增加使價(jià)格直線上升，客戶就更不愿意買單了。
因此，賣得最好的靈巧手往往不是自由度最高的，而是性價(jià)比最好的。以靈心巧手為例，目前其主力量產(chǎn)產(chǎn)品并不是自由度高達(dá) 42 個(gè)但售價(jià)直逼 10 萬元的 L30，而是自由度均在 20 以上，售價(jià)分別為 1.9 萬和 4.9 萬的 L10 和 L20。據(jù)悉，另一家靈巧手公司也考慮量產(chǎn)低自由度版本的靈巧手，同時(shí)用高自由度版本的手做數(shù)據(jù)訓(xùn)練，對(duì)方稱“量產(chǎn)版本計(jì)劃先做8個(gè)自由度，看市場(chǎng)會(huì)不會(huì)買單”。
另一個(gè)有趣的點(diǎn)在于，除傲意科技稱憑借自研電機(jī)將靈巧手重復(fù)定位精度做到了 ±0.1 毫米，其他品牌均止步于 ±0.2 毫米。魔法原子銷售經(jīng)理解釋，這是相對(duì)可控成本內(nèi)的最優(yōu)選擇，“當(dāng)前階段，用戶不一定關(guān)心抓取成功率，但如果價(jià)格拉開很大差距，用戶會(huì)買最便宜的。總之目前一切以成本為先。”
即便是跟隨整機(jī)賣出去，到付費(fèi)環(huán)節(jié)，用戶也可能要求將靈巧手換成夾爪。
由此，靈巧手的商業(yè)化似乎陷入了一個(gè)“想要降本但又缺規(guī)?！钡乃姥h(huán)，而理想的狀態(tài)本應(yīng)該是“規(guī)模量產(chǎn)—數(shù)據(jù)涌現(xiàn)—技術(shù)迭代—成本下降”。
主動(dòng)降本因而成為啟動(dòng)飛輪的第一環(huán)。國產(chǎn)替代和設(shè)計(jì)上的精簡(jiǎn)優(yōu)化是常見途徑。
在國產(chǎn)替代的大趨勢(shì)下，靈巧手的一些關(guān)鍵核心部件價(jià)格已經(jīng)得到明顯控制。以傳感器為例，7年前指尖觸覺傳感器需要4萬人民幣以上，去年，帕西尼的一枚多維觸覺傳感器已降至3000元，今年的最低價(jià)格甚至進(jìn)一步降低到了199元。
“觸覺模態(tài)要用起來，價(jià)格必須低，價(jià)格低了應(yīng)用才會(huì)多，有了應(yīng)用才會(huì)有數(shù)據(jù)。價(jià)格的降低是正循環(huán)的一個(gè)好開端?！睆埡愕诒硎尽?/p>
關(guān)鍵部件降價(jià)也將靈巧手推入了價(jià)格戰(zhàn)。
早年間，國內(nèi)采購一只 Shadow Robot 靈巧手大概需要 100 多萬元，高階款甚至高至 200 萬元。隨著國內(nèi)玩家蜂擁入局，靈巧手的價(jià)格斷崖式下跌， 10 萬元以內(nèi)已屢見不鮮，更有產(chǎn)品跌破萬元。今年 4 月，靈心巧手推出的 17 自由度手 Linker Hand O7 定價(jià)僅 8800 元；一個(gè)月后，慧靈科技發(fā)布的 eHand-6 工業(yè)靈巧手更是將價(jià)格壓至 2999 元。
但堅(jiān)守高價(jià)賽道不肯降價(jià)的廠商也有，比如兆威靈巧手定價(jià)仍然在 10 萬元以上。有業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，靈巧手降價(jià)的速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)跑在技術(shù)升級(jí)速度之前，其本質(zhì)如同年初所謂智駕平權(quán)，看起來一片熱鬧，但實(shí)際上低價(jià)款和高價(jià)款在各項(xiàng)參數(shù)上差距甚遠(yuǎn)，千元級(jí)靈巧手不過就是不實(shí)用的玩具。
無論如何，短期內(nèi)降價(jià)確實(shí)打開了銷路，這一點(diǎn)有目共睹。靈巧手甚至開始上線電商平臺(tái)。大寰機(jī)器人是第一家在京東售賣靈巧手的企業(yè)，他們發(fā)現(xiàn)，高校、科研院所等客戶群體往往要求現(xiàn)貨、到貨速度快，更加傾向于線上的方式采購靈巧手。
從出貨量來看，因時(shí)機(jī)器人占據(jù)龍頭，今年上半年銷量超過 4000 臺(tái)；此外，靈心巧手每月出貨量為兩三百臺(tái)；傲意今年有望實(shí)現(xiàn)靈巧手銷售額破 1000 萬元。
但隨著出貨量攀升，另一個(gè)問題也隨之而來——靈巧手生產(chǎn)的精細(xì)化程度比機(jī)器人本體更高，難以自動(dòng)化，大部分情況下還要靠成熟工程師手動(dòng)組裝。
“我們爭(zhēng)取有一天能用靈巧手組裝靈巧手吧?！睆埡愕诒硎尽２贿^目前，這仍是個(gè)美好的遠(yuǎn)景。
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