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| 本文作者： 利榮 | 2018-05-01 15:20 |
自動(dòng)駕駛落地場(chǎng)景一直考驗(yàn)著造車(chē)?yán)媳c新秀們。自主泊車(chē)作為不錯(cuò)的切入點(diǎn)，自然引起不少車(chē)企和自動(dòng)駕駛公司的青睞。
2013年09月25日，汽車(chē)零部件供應(yīng)商法雷奧Valeo發(fā)布自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)Valet Park4U。
2016年，上海汽車(chē)城規(guī)劃“自主代客泊車(chē)”項(xiàng)目，奇瑞新能源、吉林大學(xué)汽車(chē)學(xué)院、上海逸驅(qū)、地平線、同濟(jì)大學(xué)交通運(yùn)輸工程學(xué)院和亦聯(lián)等6家單位參與。
2017年7月，戴姆勒和博世共同宣布名為“自動(dòng)代客泊車(chē)”的概念。
2017年9月，新一代日產(chǎn)Leaf配準(zhǔn)了自主泊車(chē)系統(tǒng)ProPILOT Park。
2017年11月28日，地平線參與的“自主代客泊車(chē)”項(xiàng)目在上海汽車(chē)·創(chuàng)新港完成了首次公開(kāi)測(cè)試。
2017年11月30日，縱目發(fā)布了針對(duì)停車(chē)場(chǎng)低速場(chǎng)景自主泊車(chē)系統(tǒng)1.0版本。
2018年1月6日，采埃孚、百度和盼達(dá)共同展示了一款自主代客泊車(chē)系統(tǒng)。
2018年2月22日，博世宣布擁有L5級(jí)別的自動(dòng)代客泊車(chē)AVP技術(shù)，將在新一代奔馳S系列轎車(chē)中搭載上市。
通常人們?nèi)菀谆煜灾鞑窜?chē)與自動(dòng)泊車(chē)的概念。自動(dòng)泊車(chē)是利用車(chē)輛周身搭載的傳感器，測(cè)量車(chē)身與周?chē)h(huán)境之間的距離和角度，通過(guò)數(shù)據(jù)分析和操作控制，實(shí)現(xiàn)停車(chē)入位。它主要依靠超聲波雷達(dá)。
與自動(dòng)泊車(chē)不同，自主泊車(chē)又稱自動(dòng)（主）代客泊車(chē)，涉及到無(wú)人駕駛技術(shù)，需在最后一公里內(nèi)按照規(guī)劃好的路線進(jìn)行行駛。實(shí)現(xiàn)自主泊車(chē)需要更多的傳感器、更復(fù)雜的感知、定位、規(guī)劃等技術(shù)，還需要車(chē)聯(lián)網(wǎng)、車(chē)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)以及數(shù)據(jù)互通。
也就是說(shuō)，自主泊車(chē)面對(duì)的環(huán)境更復(fù)雜，比如很窄的停車(chē)位、攝像頭有雨水，甚至碰到鐵絲網(wǎng)等極端情況。
據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，自主泊車(chē)行業(yè)中，縱目科技早早把自主泊車(chē)系統(tǒng)落地為產(chǎn)品并進(jìn)入量產(chǎn)化，預(yù)計(jì)將于2019年量產(chǎn)。從成立之初到現(xiàn)在，縱目已有兩百多人的規(guī)模，其中半數(shù)是研發(fā)人員，分布在上海、北京和廈門(mén)。
按照縱目的戰(zhàn)略規(guī)劃，2018年實(shí)現(xiàn)針對(duì)大型商場(chǎng)等地下車(chē)庫(kù)的L4級(jí)自主泊車(chē)1.0；2019年實(shí)現(xiàn)自主泊車(chē)2.0，目標(biāo)是園區(qū)內(nèi)泊車(chē)，包含1.0的全部場(chǎng)景；2020年推出針對(duì)簡(jiǎn)單城市路況的L4級(jí)自主泊車(chē)3.0。
為了更深入了解自主泊車(chē)的發(fā)展現(xiàn)狀，雷鋒網(wǎng)新智駕專訪了縱目科技智能交通事業(yè)部總經(jīng)理王凡。
王凡表示：“以前業(yè)界對(duì)自主泊車(chē)沒(méi)有統(tǒng)一的定義，主機(jī)廠商有的稱為記憶式泊車(chē)、訓(xùn)練式泊車(chē)，隨著與主機(jī)廠的不斷討論和交流，直到去年推出自主泊車(chē)1.0，大家才形成了統(tǒng)一的認(rèn)知?！?/p>
值得注意的是，現(xiàn)在面臨的核心問(wèn)題，包括自主泊車(chē)的成本與安全、停車(chē)場(chǎng)內(nèi)部軌跡規(guī)劃、車(chē)位探測(cè)與識(shí)別的精準(zhǔn)度和泊車(chē)入位過(guò)程控制等。
1、成本與安全
成本方面，王凡舉例道，對(duì)于共享汽車(chē)而言，目前正在運(yùn)營(yíng)大都是新能源汽車(chē)，造價(jià)沒(méi)有私家車(chē)高。如果在共享汽車(chē)上安裝昂貴的自主泊車(chē)設(shè)備，無(wú)論是主機(jī)廠還是分時(shí)租賃運(yùn)營(yíng)方都無(wú)法承擔(dān)。大規(guī)模量產(chǎn)更是遙遙無(wú)期。
另外安全方面，目前絕大多數(shù)自動(dòng)駕駛公司出身于AI圈子，算法對(duì)他們來(lái)說(shuō)沒(méi)有任何問(wèn)題，但對(duì)開(kāi)發(fā)完整產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)不足，而汽車(chē)又是一個(gè)極其特殊的產(chǎn)品，跟安全息息相關(guān)。王凡接著表示，2017年的谷歌自動(dòng)駕駛安全報(bào)告清楚表明，安全必須從方法論開(kāi)始，要對(duì)各種可能發(fā)生的危害場(chǎng)景進(jìn)行分析，然后結(jié)合多種方法進(jìn)行大量測(cè)試，最后才能投入商用。
2、自主泊車(chē)的技術(shù)挑戰(zhàn)
停車(chē)場(chǎng)環(huán)境
停車(chē)場(chǎng)GPS信號(hào)弱、地面反光嚴(yán)重、建筑重復(fù)度大、光線變化大，而且白色的墻面缺少必要的紋理信息，這些都對(duì)算法和傳感器存在極強(qiáng)的挑戰(zhàn)。
停車(chē)位識(shí)別
過(guò)去的自動(dòng)泊車(chē)，司機(jī)可以識(shí)別停車(chē)位?，F(xiàn)在車(chē)輛必須自己做出判斷，甚至要判斷出車(chē)位上是否有錐桶或者開(kāi)啟的地鎖，對(duì)車(chē)輛識(shí)別提出了更高要求。
王凡說(shuō)道，考慮到復(fù)雜性，自主泊車(chē)會(huì)盡量把攝像頭、超聲波雷達(dá)以及毫米波雷達(dá)的感知融合在一起進(jìn)行車(chē)位檢測(cè)。
路徑規(guī)劃
據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，自主泊車(chē)的路徑規(guī)劃主要有兩種，一種是人為制定路徑，另外一種是自動(dòng)規(guī)劃路徑。其中自動(dòng)規(guī)劃路徑需要先輸入停車(chē)位空間的幾何形狀，然后系統(tǒng)會(huì)根據(jù)汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型和碰撞條件約束，采用不同的控制算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。
面對(duì)復(fù)雜的停車(chē)場(chǎng)環(huán)境，如道路狹窄、急轉(zhuǎn)彎較多，或是出現(xiàn)道路占用，王凡表示，自主泊車(chē)要求具備更精確的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和感知定位能力。
控制泊車(chē)入位過(guò)程
王凡對(duì)雷鋒網(wǎng)新智駕道，泊車(chē)過(guò)程中，除了要面對(duì)水平、垂直或斜向等不同類(lèi)型的停車(chē)位，還有可能遇到停車(chē)位附近的減速帶、斜坡和路沿等障礙物。
因此，泊車(chē)入位時(shí)，對(duì)車(chē)身姿態(tài)控制精度要求非常嚴(yán)格，需要加強(qiáng)車(chē)輛的實(shí)時(shí)控制，確保環(huán)境數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃及時(shí)更新。
1、感知
其實(shí)，高速場(chǎng)景相對(duì)單一，干擾小，在不考慮換道的時(shí)候，感知重點(diǎn)在前方遠(yuǎn)處；而低速場(chǎng)景，駕駛員需要時(shí)刻觀察周?chē)沫h(huán)境以及各個(gè)視角?？梢院?jiǎn)單定性地認(rèn)為，感知的距離和車(chē)速成正比，感知的角度和車(chē)速成反比。
王凡表示，四個(gè)環(huán)視魚(yú)眼攝像頭+5個(gè)高分辨率的毫米波雷達(dá)+12個(gè)超聲波雷達(dá)可滿足低速場(chǎng)景下自主泊車(chē)的需求。
#魚(yú)眼攝像頭停車(chē)場(chǎng)檢測(cè)
#環(huán)視拼接所生成的俯視視角
#道路上的實(shí)體檢測(cè)
2、高精度定位
對(duì)于自主泊車(chē)而言，車(chē)輛只有明確自身的精確位置才能決定其行駛方向。但是目前大多數(shù)停車(chē)場(chǎng)還沒(méi)有高精度地圖數(shù)據(jù)，針對(duì)此現(xiàn)象，縱目科技通過(guò)用戶的車(chē)輛并利用SLAM技術(shù)構(gòu)建小范圍的地圖。王凡解釋道，由于室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)沒(méi)有GPS信號(hào)，定位只能依靠其他手段，縱目采取多傳感器融合的方式，可以適用于不同場(chǎng)景，具備更好的通用性和穩(wěn)定性。
除此之外，縱目科技還展示了利用交通標(biāo)志牌進(jìn)行定位的感知能力。
#道路交通牌的識(shí)別
大規(guī)模量產(chǎn)自主泊車(chē)系統(tǒng)的途徑
目前存在的商業(yè)模式主要有兩種：
傳統(tǒng)主機(jī)廠供貨模式，幫助主機(jī)廠開(kāi)發(fā)相關(guān)的智能功能；
汽車(chē)生態(tài)圈模式，科技公司向出行運(yùn)營(yíng)商，包括共享汽車(chē)的運(yùn)營(yíng)商提供解決方案，成為共享汽車(chē)生態(tài)鏈中的一環(huán)。
針對(duì)縱目科技自主泊車(chē)1.0，王凡表示，自主泊車(chē)1.0還是采用傳統(tǒng)金字塔商業(yè)模式，上游為OEM，下游是Tier1、Tier2；自主泊車(chē)2.0時(shí)，除了傳統(tǒng)的金字塔商業(yè)模式，還有汽車(chē)生態(tài)圈模式，具體包括主機(jī)廠、運(yùn)營(yíng)商、保險(xiǎn)公司以及方案提供商，涉及到車(chē)隊(duì)管理、停車(chē)場(chǎng)管理和無(wú)線充電管理等方面。
在自身優(yōu)勢(shì)方面，王凡自信地表示，面對(duì)傳統(tǒng)的Tier1供應(yīng)商，縱目的核心算法開(kāi)發(fā)能力更勝一籌；而面對(duì)如法里奧、博世等國(guó)際巨頭，縱目更了解中國(guó)的市場(chǎng)需求，應(yīng)對(duì)更靈活自如。
同時(shí)，對(duì)于像地平線、Momenta等同一研究方向的伙伴們，王凡表示，不同于他們的“AI+車(chē)”，縱目屬于“車(chē)+AI”，很多核心人員都有著汽車(chē)背景，對(duì)汽車(chē)本身的理解更深刻。而在AI方面，前不久和澳大利亞國(guó)家級(jí)科研機(jī)構(gòu)CSIRO達(dá)成的合作，進(jìn)一步增強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)AI能力。
眾所周知，共享出行是未來(lái)出行的發(fā)展趨勢(shì)，基于此，2020年縱目科技將和共享出行合作伙伴部署近萬(wàn)輛汽車(chē)來(lái)累積百萬(wàn)公里路測(cè)數(shù)據(jù)。但是，共享車(chē)輛的停車(chē)與調(diào)度問(wèn)題是運(yùn)營(yíng)商最大的痛點(diǎn)，存在運(yùn)營(yíng)虧本、用戶體驗(yàn)極差等現(xiàn)象。
因此，要想實(shí)現(xiàn)盈利，需通過(guò)自動(dòng)調(diào)度來(lái)提高運(yùn)營(yíng)效率。王凡表示，縱目的自主泊車(chē)技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)度，節(jié)省大量人力調(diào)度成本，真正解決共享出行的痛點(diǎn)。目前出行行業(yè)正處于破繭成蝶階段，有一系列問(wèn)題亟待解決，只有各方積極合作，整個(gè)出行行業(yè)才能突破盈利臨界點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)快速發(fā)展。
總之，要想運(yùn)用低成本傳感器實(shí)現(xiàn)高水平的感知和定位能力，必須具備足夠的傳感器融合能力，包括軟硬件、融合算法以及完善的開(kāi)發(fā)驗(yàn)證流程。
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